清洁机器人清洁区域规划系统及方法

摘要

本发明提供了一种清洁机器人清洁区域规划方法及系统，包括：利用图像处理模块识别目标物体的污渍，当未识别出污渍时，则将已清理完成指令发送至控制模块；当识别出污渍，则计算污渍的位置和个数，并将污渍的位置、个数以及未清理完成指令发送至污渍分块模块；污渍分块模块对接收到的污渍位置信息进行聚类分块，并对每个分块进行规则区域的生成，将表征规则区域的信息发送至控制模块；控制模块根据接收到的信息进行二次判断，当接收到的为已清理完成指令，则控制机器人准备进行下一步清理流程操作；当接收到的为未清理完成指令，则根据收到的表征规则区域信息对每个分块区域进行擦拭路径规划，并对所有分块区域块按擦拭路径进行依次遍历。