安全夹爪和工业机器人

摘要

本实施例提供了一种工业机器人的安全夹爪，安全夹爪包括夹爪、夹块、第一弹性件和第一轴；第一轴穿过夹爪和夹块，夹爪能沿第一轴的轴向与夹块发生相对位移；第一弹性件的一端与夹爪抵持，第一弹性件的另一端与夹块抵持；夹爪沿第一轴的轴向相对夹块移动时，第一弹性件发生弹性伸缩。本实施例的安全夹爪具有竖直运动方向的缓冲功能，夹爪与夹块具有竖直间隙。当安全夹爪实际夹持高度距离预设夹持高度有一定的误差时，夹块有可能受到竖直向上的作用力，夹爪能够发生相对位移缓解受到的作用力，夹爪能够发生相对位移的缓冲长度为夹爪与夹块的竖直间隙的宽度。由此，在夹持误差的值为竖直间隙的宽度范围内时，不会对工业机器人以及夹持对象造成损坏。