一种基于激光雷达的高鲁棒性无人船提取水面可通行区域的方法

摘要

本发明涉及激光雷达传感器及无人船自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种基于激光雷达的高鲁棒性无人船提取水面可通行区域的方法。本发明使用激光雷达传感器获取实验环境数据，通过神经网络对点云数据进行语义分割，再对连续多帧的河岸点云数据进行融合，然后通过平滑滤波，采用图像腐蚀的方法来细化河岸点云，从而提取出特征点，后续经过排序作为控制点。接着为了减缓河岸急剧变化的情况，通过无迹卡尔曼滤波来平滑控制点。利用B样条曲线拟合平滑后的控制点，最后基于粒子滤波对提取出的水面区域进行滤噪。有效提高了提高提取水面可通行区域的鲁棒性和精度。