在模糊的视觉画面期间在内窥镜手术中的器械导航

摘要

本申请涉及当由内窥镜提供的图像(300)至少部分地被模糊物质(在303处)所模糊时在内窥镜手术中将手术器械(在301、311处)朝向感兴趣区域(在312处)进行导航的问题。其中，所述模糊物质是渗漏的体液、碎屑或由消融引起的烟雾。为了解决这个问题，提出了一种计算机实施的方法，其中，在检测到来自所述内窥镜的所述图像至少部分地被模糊时，基于历史图像序列并基于所述内窥镜的当前位置和取向来确定第二图像。此外，基于所确定的第二图像来生成虚拟图像(310)。