一种机器人伺服控制装置出现电机缺相故障时的控制方法

摘要

本发明公开了一种机器人伺服控制装置出现电机缺相故障时的控制方法，包括：伺服装置检测出电机的U相、V相或W相的任一项缺相，发出警示，并停机；手动转动电机，伺服装置实时检测，当电机转动到可控位置时伺服装置提示当前位置可以进行电机控制的信号显示；伺服装置启动缺相电机程序，控制电机运行到方便更换电机的位置，运行期间允许电机的速度波动和电流波动超出比电机不缺相正常运行时的波动范围。本发明基于可控位置检测的电机缺相的控制方法，可帮助操作人员更易于更换缺相故障电机。轻微的手动转动电机，让电机处于可控位置，然后伺服装置通过运行缺相电机程序控制电机转动到易于更换电机的位置，可极大的提高更换电机的效率。