一种支撑式液压支架支护姿态监测及控制方法

摘要

本发明提供了一种支撑式液压支架支护姿态监测及控制方法，涉及智能开采设备技术领域。该方法包括：支架姿态监测过程，利用液压支架的立柱液位传感器读取立柱长度参数，建立姿态监测数学模型，借助插值算法求解，获取姿态参数包括挑高角、贴顶角、立柱倾角等关联姿态参数。支架姿态控制过程，根据监测过程得到的当前支护姿态，先通过面阵激光传感器获取支架上方顶板的轮廓线，并确定顶板的凸起边缘，得到支架顶梁和顶板的挑高差，计算液压支架的目标挑高和目标贴顶角；利用姿态控制数学模型计算出支架的目标挑高角，将目标参数代入姿态监测数学模型，解算得到立柱的目标长度，控制支护姿态。该方法可以实现对液压支架动作姿态的全时监测、控制。