一种基于仿射因子补偿的改进ICCP方法

摘要

本发明公开一种基于仿射因子补偿的改进ICCP方法，属于地球物理场辅助惯性导航领域。ICCP(Iterative Closest Contour Point)算法是目前地形匹配导航技术最为重要的匹配算法之一，但其对惯导航迹所作的修正仅仅是旋转和平移，没有对航迹进行缩放，因而不能修正辅助定位过程中惯导指示航迹相对于实际航迹发生的形变所造成的误差。已有的引入仿射修正以提高ICCP精度的算法，大多利用模拟退火、最小二乘等方法，计算量大且仿射因子精度有限，本发明利用单位四元数表示ICCP中的旋转，求得仿射因子的解析解，提高了ICCP算法精度。