一种实时机载自动防撞地告警及回避决策方法和系统

摘要

本发明公开了一种实时机载自动防撞地告警及回避决策方法和系统，该方法包括：根据载体的实时位置和姿态信息，通过飞机运动学模型，获取预测回避轨迹；根据预测回避轨迹类别构建地形扫描区域形状，通过载体的位置误差信息以及预设不确定轨迹增长角计算各采样轨迹点不确定宽度，通过相邻两帧不确定宽度构造外接矩形包络，提取包络内最大地形高程，形成预测回避轨迹下方地形剖面；构建用于评估预测回避轨迹风险的风险等级，对预测回避轨迹进行优先级排序；判断是否产生告警信号，若是则执行优先级最高的预测回避轨迹；否则不执行；该系统包括：回避决策模块、通知模块和执行回避模块；本发明能有效解决使得载体安全回避威胁地形的能力受限问题。