用于在以不同侧不同作用的制动力进行制动时控制车辆的方法、控制系统和车辆

摘要

本发明涉及用于在能转向的车桥(6A)上以不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)进行不期望的制动时控制车辆(1)的方法，所述方法至少具有如下的步骤：‑确定在能转向的车桥(6A)上是否存在以不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)进行的意外制动，其中，由于在能转向的车桥(6A)上不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)使车辆(1)以制动横摆率(GB)朝横摆方向(RG)横摆；‑获知由于不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)使所述车辆(1)横摆的横摆方向(RG)；‑一旦确定了在能转向的车桥(6A、6B)上的以不同侧不同作用的制动力(FAr、FAl)进行的意外制动，就给定并调整出转向角请求，其中，依赖于获知的横摆方向(RG)来给定转向角请求，使得在调整出转向角请求(LSoll)之后在能转向的车桥(6A)上抵偿制动横摆率(GB)。