一种三维视觉跟踪焊接机器人及其控制方法

摘要

本申请涉及一种三维视觉跟踪焊接机器人及其控制方法，一种三维视觉跟踪焊接机器人包括机架、工作台、焊接机构、视觉跟踪系统、仿真系统和控制系统。焊接机构包括激光焊头和安装架。视觉跟踪系统包括三维相机、支撑架、焦点模块和焊缝模块，三维相机用于抓取物料焊缝图像，焦点模块用于检测激光焦点，焊缝模块用于检测物料待加工焊缝位置、实际加工过程的焊缝状态和焊缝加工后的质量标定。本申请的一种三维视觉跟踪焊接机器人，采用仿真系统设定标准焊缝参数，根据焦点模块和焊缝模块检测信号生成基础焊缝路径与仿真系统设定的标准焊缝焊缝对比，得到路径偏差后实时调整，能够三维视觉跟踪高精度持续焊接，并以三维数字模型显示，方便使用。