一种基于类阻尼现象的运动模型构建方法

摘要

本发明公开了一种基于类阻尼现象的运动模型构建方法，其包括将待测的金属棒放置在两个转速相同、方向相反的圆柱面上运动；根据金属棒初始位置x0、初速度v0、金属棒长度L构建金属棒的质心离原点距离模型x；根据圆柱面两个轮相对于金属棒的相对速度不同，将知金属棒的质心离原点距离模型进行修正，获得金属棒的运动模型。本发明利用增加摩擦面相对转速这一变量修正摩擦系数模型，进而获得基于类阻尼现象的产生的运动模型。本模型增加相对转速后更加贴合实际，能够提高黏驱动的性能、避免黏滑驱动过程中特有的回带和扰动。