运载工具、用于运载工具的方法和存储介质

摘要

本发明涉及一种运载工具、用于运载工具的方法和存储介质。公开了使用LiDAR识别背景特征的技术等。该技术包括将点云信息建模为球面并且识别与所接收到的LiDAR点云信息的各个点簇相对应的面。生成图数据结构，该图数据结构包括与所识别的面中的各个面相对应的顶点，并且基于各个底层点的邻接性和对应面的特性来连接该图数据结构的顶点。分析与子图的顶点相对应的面的特性，并且基于该分析，识别与物理环境的背景特征相对应的子图。