一种基于混合蚁群算法的AGV路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于混合蚁群算法的AGV路径规划方法，包括以下步骤：第一步，采用链接可视图法建立AGV运动环境模型；第二步，利用A*算法规划出一条较优路径作为初始路径；第三步，然后将其作为改进蚁群算法的初始路径，同时根据新节点转移公式寻找蚁群运动节点，直至到达目标点；第四步，在迭代次数到达限定后输出算法求得的最优路径。本发明采用链接可视图法创建环境模型，可大大降低建模复杂程度，提高建模效率，且得到满意的优化效果；本发明利用A*算法规划初始路径，避免了蚁群算法在初期搜索的盲目性，大幅度提升蚁群算法的寻优能力。