基于FPFH和ICP改进算法的无序抓取姿态估计方法

摘要

本申请涉及一种基于FPFH和ICP改进算法的无序抓取姿态估计方法，能够基于FPFH和ICP算法在无序抓取中的三维姿态估计方法，用于工业现场三维物体识别和姿态估计，解决无序抓取过程中的物体位姿估计精度及实时性问题，采用FPFH算法进行物体识别和三维姿态估计，具有旋转不变性并对噪声具有鲁棒性，能够很好的抑制工业现场噪声的影响。本方法采取ICP迭代最近点算法，针对工业场景中存在一定噪声、遮挡、和反光，容易造成工件点云分布不均匀、存在孔洞的问题，修改了ICP的目标函数，使配准更精确，从而获得更加准确的姿态变换矩阵。