一种拖动示教喷涂机器人碰撞预警方法、介质及设备

摘要

本发明公开一种拖动示教喷涂机器人碰撞预警方法、介质及设备，包括以下步骤：通过拖动示教的方式随机采集机器人位姿信息；根据机器人位姿信息计算干涉信息；将位姿信息和计算得到的干涉信息进行数据融合，得到神经网络模型训练所需要的数据样本；数据样本输入到BP神经网络模型中训练，根据加工场景形成至少一个BP神经网络模型；根据加工场景选择对应的至少一个BP神经网络模型，实时采集机器人的位姿信息输入到所选择的至少一个BP神经网络模型中，获得碰撞预测信息；输出碰撞预测信息；该拖动示教喷涂机器人碰撞预警方法可以避免复杂生产工况中喷涂机器人与工件发生碰撞，具有实时性强、安全性高等特点。