一种基于钩爪与黏附足垫协同作用的仿生爬壁机器人

摘要

本发明提供了一种基于钩爪与黏附足垫协同作用的仿生爬壁机器人，爬壁机器人的前机体与后机体之间设置有柔性脊椎作为腰部关节，柔性脊椎由万向节、弹簧和脊椎架组成，使得爬壁机器人在爬行过程中能够实现小半径转弯功能。本发明所述爬壁机器人的附着装置中的脚掌包括了钩爪式脚掌和黏附垫式脚掌，在俯仰舵机和进退舵机的综合控制下，使得爬壁机器人不仅能实现在竖直的砖墙面、混凝土表面等粗糙壁面爬行，还能实现在竖直的玻璃面、亚克力板面等光滑壁面爬行，具有良好的环境适应能力和爬行能力。本发明通过阻尼转轴将爬壁机器人尾巴与后机体连接，可以调节尾巴角度，抵抗爬行时的倾覆力矩，保证爬行的稳定性。