S形速度曲线前瞻规划方法和装置、存储介质和计算设备

摘要

本发明公开了一种S形速度曲线前瞻规划方法和装置，用于解决规划C^2连续的速度曲线计算量大的问题。该方法包括扫描运动轨迹以建立S形曲线，并存储在链表中；标记链表第一状态的各节点中不能独立S形规划的节点为第二状态；将链表中第二状态的各节点的速度偏差值存储在偏差表中；对偏差表中节点进行合并，并将合并后不能独立S形规划的节点再次插入偏差表中以再次执行相邻节点合并，直至偏差表为空；对链表中的节点进行时间最优的速度规划；将链表中不满足预设运动约束的节点拆分为两个节点，并进行S形规划；将拆分后不能进行S形规划的节点进行端点降速；将被端点降速的节点拆分，并重复执行上述步骤，直至链表中的节点都满足预设运动约束。