一种大跨度桥梁检测无人机全覆盖路径规划方法

摘要

本发明公开了一种大跨度桥梁检测无人机全覆盖路径规划方法，首先确定目标区域、任务起始点与结束点，无人机距离拍摄平面距离等参数；然后计算栅格大小，进行目标区域栅格化；再进行遍历路径搜索，生成路径点；最后连接路径点生成飞行路径，选取最优飞行路径，结束路径规划。本发明方法具有智能性，较高的自主性。相对于其他的路径规划方法，实现简单，消耗资源低，在实际的工程应用中具有较高的价值。并且能够满足大跨度桥梁检测无人机对于目标区域进行全覆盖遍历的检测任务。