一种室内环境下的动态特征点滤除与重定位方法

摘要

本发明涉及一种室内环境下的动态特征点滤除与重定位方法，包括提取输入图像上的特征点并进行匹配，设置匹配质量得分函数；预估前一帧图像所提取到的特征点pi在当前帧图像I2出现的投影点q′i；计算特征点Pi在当前帧图像I2投影所在的位置q′i和对应特征点qi的像素坐标之间的欧氏距离；利用特征点所对应的深度信息进行加权评分，定义几何约束得分；定义特征点的异常得分，并设置阈值来检测和滤除当前帧动态特征点；利用迭代求解的方式提高位姿解算精度。本发明依据相机针孔成像模型，定义特征点异常得分函数，设置阈值来检测和滤除动态特征点，消除了动态场景中运动目标所带来的影响；通过迭代求解的方式，对模型所存在的系统误差进行修正，提高了相机位姿解算精度。