一种新型的基于改进UWB方法的混合导航AGV定位系统

摘要

本发明公布了一种新型的基于改进UWB和视频识别方法的AGV导航定位系统，属于AGV导航定位系统技术领域。传统的(UWB)超宽带导航技术，其精度在十至几十厘米之间，无法满足高精度的AGV市场需求。而采用上位机计算的方式，大大增加了传输路径的延时和信道干扰。本发明基于UWB系统给出的动态坐标，并通过扩展卡尔曼滤波算法求出AGV的最优位置估计，同时在关键位置设立标志符号，利用摄像头识别，可以实现定位精度低于一厘米。利用下位机计算的方式，直接在标签端对UWB系统给出的数据进行解算，直接将计算结果输送给控制模块，从而大大提高了信号的抗干扰能力以及并降低数据的传输延时。