一种基于磁流变液的机器人智能关节

摘要

本发明涉及一种基于磁流变液的机器人智能关节，包括主动轴和从动轴，所述主动轴一端位于机械大臂内，所述主动轴另一端延伸至所述机械大臂外，所述从动轴一端位于所述机械大臂内，所述从动轴另一端位于机械小臂内用于驱动所述机械小臂动作，所述主动轴和所述从动轴之间通过啮合机构连接，且所述啮合机构之间具有间隙；所述主动轴和所述从动轴连接处外层设置有第一封闭腔，所述第一封闭腔内填充有第一磁流变液，所述第一封闭腔内还设置有用于控制所述第一磁流变液的第一励磁线圈。本发明不但关节刚度自适应控制，且能快速制动防止机器人进一步损伤。