用于火电厂锅炉水冷壁行走作业的爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种用于火电厂锅炉水冷壁作业的爬壁机器人，包括双臂悬架系统、越障吸附系统、自适应转向系统、清扫系统、转向角量测分析技术。所述双臂悬架系统包括主梁、框形车架、转向器、固定器、悬架双横臂、减振装置、轮毂电机；所述越障吸附系统包括平行四边形越障摇臂、磁钢箱及阵列永磁体、复位装置；所述自适应转向系统包括球头件、梯形斜边件、自适应梯形短连杆；所述清扫系统包括盘式对旋刷、传动系统和钝三角灰渣分离机构；所述转向角量测分析技术包括磁敏元件、深度神经网络模型、数据融合滤波器。基于以上设计，本发明的水冷壁爬壁机器人可显著提高壁面吸附稳定性、复杂壁面适应性、运动及越障能力，可实施高效的水冷壁行走作业。