一种异构无人集群编队合围跟踪控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种异构无人集群编队合围跟踪控制方法及系统。该方法中根据异构无人集群系统宏观运动的状态以及有界的控制输入，确定跟踪‑领导者的运动模型；根据跟踪‑领导者的运动模型、编队‑领导者的状态、通信拓扑关系以及时变输出编队向量，构建分布式时变编队跟踪控制器；根据编队‑领导者的状态以及所述跟随者的状态，构建分布式合围‑跟踪控制器；根据分布式时变编队跟踪控制器以及跟踪‑领导者的运动模型构建编队‑领导者运动模型；根据编队‑领导者运动模型以及分布式合围‑跟踪控制器构建跟随者运动模型；本发明实现存在切换通信拓扑与领导者未知输入的异构无人集群系统的编队‑合围跟踪控制。