一种多传感器空时偏差校准及机动目标跟踪方法

摘要

本发明涉及一种多传感器空时偏差校准及机动目标跟踪方法，包括：基于对应模型n＝1,2,3的扩维状态估计、扩维状态估计协方差及模型概率，计算对应模型m＝1,2,3的混合扩维状态估计与混合扩维状态估计协方差；计算扩维状态估计采样点集合与相应的权重；计算下个时刻扩维状态预测采样点集合及观测预测采样点集合；计算扩维状态预测、扩维状态预测协方差及观测预测；计算观测预测协方差及扩维状态与观测之间的互协方差；更新扩维状态估计及扩维状态估计协方差，计算模型概率；计算融合扩维状态估计及对应协方差，实现下个时刻机动目标状态和空时偏差同时估计。本发明使用具有未知延迟的时间戳，即可处理多传感器观测数据得到估计结果。