移动体控制装置、移动体、移动体控制方法及存储介质

摘要

提供能够通过控制先导侧的移动体来恰当地引导跟随者的移动体控制装置、移动体、移动体控制方法及存储介质。移动体控制装置具备：识别部，其识别存在于移动体的周围的物体和跟随所述移动体的跟随者；第一轨道生成部，其基于所述识别部的识别结果来生成第一轨道，该第一轨道是用于使所述跟随者一边避免与所述物体接触一边移动的所述跟随者的目标轨道；第二轨道生成部，其基于所述第一轨道来生成作为所述移动体的目标轨道的第二轨道；以及控制部，其控制所述移动体的移动机构，以使所述移动体沿着所述第二轨道移动，所述第一轨道生成部不将所述移动体考虑为所述跟随者应该避免接触的物体而生成所述第一轨道。