一种可在线插补的机器人小线段轨迹局部光顺方法及系统

摘要

本发明属于机器人轨迹光顺与插补技术领域，公开了一种可在线插补的机器人小线段轨迹局部光顺方法及系统，输入机器人小线段加工命令；分别进行刀尖位置与刀具方向的光顺与样条控制点计算；根据光顺最大误差容许值计算控制点增量，通过样条缩短获得刀尖位置与刀具方向的非对称样条光顺；根据刀具方向与刀尖位移的运动同步要求调整控制点增量，并在剩余直线段插入B样条直线；计算样条弧长及刀具路径长度；对光顺后的轨迹进行几何分块，计算节点速度；利用S曲线加减速模型进行速度规划与运动插补，根据运动插补数据反解得到机器人关节位置。本发明直接针对机器人小线段路径加工拐角连续性和光顺平滑性，能够有效提高小线段轨迹平滑性和加工效率。