一种基于改进蚁群算法的叉车路径规划方法及系统

摘要

一种基于改进蚁群算法的叉车路径规划方法及系统，属于AGV路径规划技术领域，解决如何采用栅格处理法以及首尾对向搜索策略，提高路径规划的准确度以及传统蚁群算法的搜索精度、效率的问题；利用栅格法模糊处理障碍物边界信息，定义视野范围栅格，障碍栅格，定义栅格部落密度中心，部落密度函数，栅格样本部落密度集，定义疏密度函数来量化描述地图复杂度；采用的新颖的栅格处理方法和算法策略提高了路径规划准确度；采用首尾对向搜索策略，考虑初始点、当前节点、下一节点、目标点和终点的关系来改进设计启发函数，考虑初始点和终点的位置改进信息素挥发系数，与传统蚁群算法相比显著减小了机器人的移动时间，提高了搜索精度和搜索效率。