一种基于多相机模型的车载环视在线SLAM系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于多相机模型的车载环视在线SLAM系统和方法，所述系统包括多相机模块采用多个相机安装于车辆不同方向，用于采集车辆周围环境的图像信息；数据输入模块根据输入的图像信息和车辆的运动参数建立多相机模型，利用多相机SLAM算法进行车辆运动估计和定位；多相机角点跟踪模块对图像信息进行角点跟踪并进行车辆的初始姿态估计和重定位，跟踪车辆的局部地图，以及分析判断是否插入新的关键帧；融合IMU和轮速计的快速位姿计算模块将车辆的运动参数及图像信息在滑动窗口中进行联合优化得到车辆的位姿；多相机闭环检测模块根据车辆的轨迹检测车是否出现闭环，并进行修正得到最接近真值的车辆轨迹。