一种应用于AGV曲线路径导航跟随方法

摘要

本发明涉及AGV运输车技术领域，具体为一种应用于AGV曲线路径导航跟随方法，所述方法步骤如下，将AGV运输车的动力牵引端记为控制点(P1)，再将AGV运输车的最前端、最末端记为跟随点；确定曲线路径中的起始点(P0)与结束点(P2)；启动AGV运输车，AGV运输车在动力牵引端的作用下从一条直线驶出，驶出时AGV运输车最前端的跟随点会与直线平行。本发明可以根据当前位置及采样点目标控制角度，不断的切换当前控制角度，可以让AGV沿着贝塞尔曲线运行，并且可清晰的发现AGV整个车体在出曲线段时，车体已摆直，这时上直线段无需通过多次调节来实现车体摆直，平缓过度，可以友好的保证了AGV上货物平稳。