一种基于深度特征一致性的点云配准方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于深度特征一致性的点云配准方法及系统，方法包括：对源点云、目标点云进行匹配，获得对应点集合；利用多尺度图特征融合模块提取对应点集合的融合特征矩阵；将对应点集合的融合特征矩阵输入至对应点权重模块过滤离群点，获得候选内点集；确定候选内点集中各候选内点对应的内点子集，并基于深度特征匹配模块确定各内点子集对应的刚性变换估计矩阵；基于内点数量最大化条件从各所述内点子集对应的刚性变换估计矩阵中选取最优刚性变换估计矩阵。本发明将多尺度图特征融合模块、对应点权重模块和深度特征匹配模块相互结合，提高了在复杂的实际场景中点云配准的鲁棒性和成功率。