连续信号灯道路车辆最优通行速度规划方法、系统及介质

摘要

本发明涉及一种连续信号灯道路车辆最优通行速度规划方法、系统及介质，其包括：获取车辆的确定行驶路径上所有信号灯信息，该信息包括信号灯的时序和位置信息，以及道路限速信息；根据所述信号灯信息计算所述车辆在各个路段上的平均行驶速度范围，搜索车辆通过各个路口的绿灯时间窗口，确定所有可能的行驶路径；根据所述所有可能的行驶路径，建立连续信号灯道路车辆通行速度规划最优控制问题模型，求解最优控制问题，确定最优行驶路径，记录该最优行驶路径对应的车速曲线和驱动和制动系统控制命令。本发明能提高整车能量经济性和驾驶舒适性；节约通行时间，提高车辆在连续信号灯道路的通行效率。本发明能广泛在汽车智能辅助驾驶领域中应用。