一种异步多传感器网络系统及全局椭球状态估计方法

摘要

本发明涉及一种基于集员滤波的异步多传感器网络系统，该系统包括：传感器采样单元：包括用以采集无人小车模型当前信息的智能传感器；局部处理器单元：包括进行局部椭球状态估计的局部处理器，用以减少数据传输过程中产生的估计误差；通讯网络单元：包括通讯网络通道；融合中心单元：包括用以接收每个局部处理器发送的局部椭球状态估计，并通过融合规则得到最终全局椭球状态估计的中心处理器。与现有技术相比，本发明考虑到在复杂网络环境的情况使得系统中出现有界未知噪声，并且每个传感器的采样率出现不一致的情况下，能够有效地提高系统的估计性能，并大幅度减少复杂网络环境所带来的影响。