基于往复回填算法的无人机完整搜索路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于往复回填算法的无人机完整搜索路径规划方法，包括：建立搜索区域的环境模型，并确定无人机的起始搜索点；选择方位优先级模式，响应于选择第一方位优先级模式，对搜索区域进行回填往复式搜索；响应于选择第二方位优先级模式，对搜索区域进行L型往复式搜索；其中，在搜索过程中，当无人机进入死区，判断当前的搜索覆盖率是否达到预设的最低搜索覆盖率，若是，则结束搜索；若否，则利用A星算法规划路径跳出死区，之后根据选择的方位优先级模式继续进行搜索。本发明的方法，通过改进往复搜索策略，加入回填机制，在保证低重复率的同时，大大减少了A星算法的使用次数和掉头次数，从而减少了资源消耗，进一步提高了搜索效率。