移动机器人路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质

摘要

本申请公开了一种移动机器人路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，所述移动机器人路径规划方法包括：制作起始点和目标点之间的连线，所述起始点和目标点分别为第一节点和第二节点；选择在所述连线上的点作为第三节点；每两个相邻节点之间采用双向快速随机搜索树算法进行路径规划。本申请保证第三节点处于起始点和目标点之间的连线上，在避免了路径曲折的同时提高了计算效率；通过目标偏向策略，避免了新节点Nnew的代价评估计算，在优化规划路径的同时进一步提高了计算效率；在两棵相向的搜索树扩展过程中，当其中一棵搜索树遇到障碍物时，扩展另一棵搜索树，通过交换扩展的方式，使得搜索树快速脱离障碍物，进而最大可能地避免了路径曲折。