一种基于视觉感知的智能汽车车身姿态控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于视觉感知的智能汽车车身姿态控制方法及系统，采集的汽车前方路面特征图像并进行车道线预瞄检测，若车道线预瞄检测后存在弯道，则分别对汽车前方路面特征图像进行立体匹配以及三角测量确定弯道的路面特征及该路面特征的空间位置；若不存在弯道，则对前方路面高度进行预瞄检测确定路面特征的类型及路面特征的空间位置；基于路面特征及路面特征相对于的相机坐标系的空间位置、实时车速信号预估到达路面特征的时间；设计侧倾控制器、俯仰控制器和垂向控制器；并根据路面特征类型选择相应的控制器工作进行车身姿态控制。本发明的方案能够改善传统汽车在转弯、不平路面或侧向倾斜路面上行驶姿态较差的缺陷。