相控电磁运动单元、柔性章鱼仿生机械臂及其控制方法

摘要

本发明涉及一种相控电磁运动单元、柔性章鱼仿生机械臂及其控制方法。相控电磁运动单元包括两磁极相对设置的电磁铁、弹性限位件及两组控制线，弹性限位件用于对两电磁铁的相对收缩及伸张运动进行限位。柔性章鱼仿生机械臂包括基体及若干肌纤维单元，若干相控电磁运动单元沿其伸缩方向顺次排列形成所述肌纤维单元，若干肌纤维单元以阵列形式布置于基体上。本发明通过控制输入电磁铁的电流相位及大小控制相控电磁运动单元收缩或伸张，通过对相控电磁运动单元进行矩阵式排布及控制，可实现柔性章鱼仿生机械臂的运动控制，可灵活完成各种空间动作，运动控制易于实现，响应速度快，控制精度高，且成本低，应用范围广；可用于空气及深水环境。