一种基于实例分割和VSLAM的语义地图构建方法

摘要

本发明涉及移动机器人定位导航技术领域，公开了一种基于实例分割和VSLAM的语义地图构建方法，其步骤为：S1：将获取的RGB图像和深度图进行匹配，得到RGB‑D帧；S2：所有RGB‑D帧逐帧进行位姿估计，找出所有RGB‑D帧中的关键帧；S3：对所有RGB‑D关键帧中的RGB图像逐帧进行实例分割，得到每个RGB‑D关键帧的实例分割结果；S4：将经步骤S3处理后的RGB‑D关键帧转换为点云；S5：创建每个RGB‑D关键帧点云中的实例集合，首先将所有RGB‑D关键帧点云中的实例集合融合到空白的初始实例地图中，得到实例地图；S6：将所有RGB‑D关键帧点云中的背景点云进行融合，得到全局背景点云；S7：对实例地图和全局背景点云进行优化、融合，得到语义地图。本发明的语义地图构建方法构建的语义地图精度高，且可以实现实时构建。