软固持头、包括该软固持头的软固持单元以及包括该软固持单元的固持装置

摘要

在软固持头、包括所述软固持头的软固持单元以及包括所述软固持单元的固持装置中，所述软固持头包括抽吸垫，所述抽吸垫与目标物体接触。所述抽吸垫包括分隔壁和多个抽吸单元。所述分隔壁将所述抽吸垫分隔成多个空间，所述空间的两个端部都是打开的。所述抽吸单元形成在由所述分隔壁分隔的所述空间中。所述抽吸垫包括材料，所述材料在轴向方向(其中所述抽吸单元延伸的方向)上的刚度小于在宽度方向上的刚度，所述宽度方向垂直于所述轴向方向。

说明书

技术领域

本发明的公开内容涉及一种软固持头、具有该软固持头的软固持单元以及具有该软固持单元的固持装置，并且更具体地，本发明的公开内容涉及一种能够改善固持障碍物的软固持头、具有该软固持头的软固持单元以及具有该软固持单元的固持装置。

背景技术

真空夹具利用真空泵施加的负压来吸附和固持障碍物。一般来说，真空夹具通常配备有用于传送产品的传送装置。

在真空夹具中，根据要固持的障碍物的尺寸，可以使用单个真空垫或多个真空垫。

当使用单个真空垫时，由于产生的固持力较小，具有开口的障碍物难以被固持，该开口穿过障碍物形成并形成在由真空垫覆盖的区域中。这里，为了解决上述问题，使用具有相对较小尺寸的真空垫来避开障碍物的开口，但是其中真空垫所附着的面积减小，并因此固持力可能减小。

此外，当固持的障碍物具有弯曲形状时，可以将具有增加的柔性的真空垫用于更有效地固持障碍物的弯曲形状。然而，在这种情况下，真空垫的边界线可以卷曲在真空垫内部。因此，为了解决上述问题，可能需要附加的结构，诸如插入真空垫的边界线中的引导件。

可选地，当使用多个真空垫时，可以在彼此相邻的真空垫之间形成空间，并因此可能减小整个附着面积，从而降低固持效率。

此外，由于通过其施加负压的每个负压线被分开以连接到每个真空垫，所以当每个真空垫未紧密地附着到障碍物时，固持力可能会减小，并因此固持可能会失败。

相关的现有技术是韩国专利No.1784780。

发明内容

本发明开发用于解决以上提及的相关领域的问题。本发明提供一种能够改善对障碍物的固持的软固持头、具有该软固持头的软固持单元以及具有该软固持单元的固持装置。

根据示例性实施例，软固持头具有抽吸垫，并且抽吸垫与物体接触。抽吸垫包括侧壁和多个抽吸单元。侧壁将抽吸垫分隔成多个空间，并且这些空间中的每个空间的两端都是打开的。多个抽吸单元分别由被侧壁分隔的空间形成。抽吸垫包括沿轴向方向的刚度小于沿宽度方向的刚度的材料。抽吸单元沿着轴向方向延伸，并且宽度方向基本上垂直于轴向方向。

在示例中，抽吸垫还可以包括第一材料层和第二材料层，第一材料层具有第一刚度并沿着抽吸单元的宽度方向延伸，而第二材料层具有第二刚度，第二刚度小于第一刚度。

在示例中，多个第一材料层可以沿着抽吸单元的宽度方向彼此隔开预定距离。多个第二材料层可以设置在彼此相邻的第一材料层之间。

在示例中，抽吸垫还可以包括多个支撑部分，这些支撑部分沿着抽吸单元的周向方向以预定距离固定在这些抽吸单元中的每个抽吸单元的内部。

根据示例性实施例，软固持头包括抽吸垫和柔性支撑部分。抽吸垫具有将抽吸垫分隔成多个空间的侧壁，并且多个抽吸单元分别由被侧壁分隔的空间形成。这些空间的每个空间的两端都是打开的。柔性支撑部分设置在抽吸单元的空间中。柔性支撑部分沿轴向方向的刚度小于沿宽度方向的刚度。抽吸单元沿着轴向方向延伸，并且宽度方向基本上垂直于轴向方向。在将抽吸力施加到抽吸单元的空间中时，抽吸垫的形状发生改变，从而通过抽吸来固持物体。

在示例中，柔性支撑部分可以填充或设置在所述抽吸单元中的每个抽吸单元的内部。柔性支撑部分可以随着抽吸垫形状的改变而改变，并且空气可以通过柔性支撑部分。

在示例中，柔性支撑部分可以包括海绵或多孔结构。

在示例中，柔性支撑部分可以包括螺旋弹簧，螺旋弹簧与抽吸单元中的每一个的内表面接触。

在示例中，柔性支撑部分的第一端部可以与抽吸单元的入口以预定距离间隔开。

在示例中，止动件可以设置在每个抽吸单元处，并且止动件可以从抽吸单元的内表面突出，以防止柔性支撑部分的第一端部移动到抽吸单元的入口中。

在示例中，抽吸垫还可以包括多个内部主体，并且这些内部主体中的每一个可以从抽吸单元中的每一个连续延伸并且是打开的。内部主体中的每一个的横截面积可以小于抽吸单元中的每一个的横截面积。

在示例中，柔性支撑部分可以从抽吸单元的空间朝向内部主体的内部空间延伸。

在示例中，随着抽吸单元朝向内部主体行进，抽吸单元的横截面的宽度可以减小。

在示例中，抽吸单元沿宽度方向的横截面形状可以是三角形、矩形、五边形、六边形和多边形中的一种。

在示例中，软固持头还可以包括块状部分和压力控制部分，块状部分沿着抽吸单元的轮廓形成并改变抽吸垫的刚度，而压力控制部分配置成控制块状部分内部的负压。

在示例中，颗粒可以填充在块状部分的内部。可以增加颗粒之间的粘附力，从而增加块状部分的刚度，因为压力控制部分提供块状部分内部的负压。

根据示例性实施例，软固持头包括软固持头、固定帽、抽吸力产生部分和连接管线。固定帽配置成支撑软固持头。抽吸力产生部分配置成向软固持头提供抽吸力。连接管线配置成将抽吸力产生部分与固定帽连接。软固持头包括抽吸垫和柔性支撑部分。抽吸垫具有将抽吸垫分隔成多个空间的侧壁，并且多个抽吸单元分别由被侧壁分隔的空间形成。这些空间的每个空间的两端都是打开的。柔性支撑部分设置在抽吸单元的空间中。柔性支撑部分沿轴向方向的刚度小于沿宽度方向的刚度。抽吸单元沿着轴向方向延伸，并且宽度方向基本上垂直于轴向方向。在将抽吸力施加到抽吸单元的空间中时，抽吸垫的形状发生改变以通过抽吸来固持物体。固定帽包括连接到抽吸单元中的每一个的通孔。

在示例中，彼此相邻的抽吸单元的中心之间的距离可以小于彼此相邻的通孔之间的距离。

在示例中，软固持头还可以包括止回阀，该止回阀配置到连接管线上以打开或关闭连接管线。

根据示例性实施例，固持装置包括主体、连接部分、软固持单元、至少一个臂和保持部分。连接部分从主体向外部延伸。软固持单元设置在连接部分的第一端部。至少一个臂从主体朝向软固持单元的外部延伸。保持部分连接到臂的端部，以利用软固持单元固定物体。

根据本示例性实施例，在软固持头中，多个抽吸单元由侧壁分开，并且抽吸单元中的每个抽吸单元沿轴向方向的刚度小于沿宽度方向的刚度，从而防止抽吸单元的开口被堵塞，并且在通过抽吸进行固持时增加附着面积。因此，固持可能更有效。

这里，将软固持头的材料保持为使其沿宽度方向的刚度更大，或者柔性支撑部分填充或设置在抽吸单元的内部，使得适当地保持抽吸单元的形状，并且在通过抽吸进行固持时适当地提供抽吸力。

此外，软固持单元配置成具有软固持头和提供抽吸力的部件，并且各种软固持装置可以设计成用于更有效地固持具有各种形状的物体。

附图说明

图1是示出根据本发明示例性实施例的软固持头的透视图；

图2是示出图1的软固持头的横截面视图；

图3是示出根据本发明另一示例性实施例的软固持头的横截面视图；

图4是示出根据本发明又一示例性实施例的软固持头的横截面视图；

图5是示出具有图3的软固持头的软固持单元的横截面视图；

图6a是示出使用传统软固持单元对物体的固持状态的横截面视图，以及图6b是示出使用图5的软固持单元对物体的固持状态的横截面视图；

图7是示出与止回阀结合的图5的软固持单元的横截面视图；

图8a、图8b、图9a和图9b是示出图7的止回阀的操作状态的横截面视图；

图10是示出具有图3的软固持头的另一示例性软固持单元的横截面视图；

图11a和图11b是示出具有图5的软固持单元或图10的软固持单元的固持装置的示意图；

图12是示出图11a和图11b的保持部分的横截面视图；

图13a和图13b是示出具有图5的软固持单元或图10的软固持单元的另一示例性固持装置的示意图；

图14是示出根据本发明另一示例性实施例的软固持头的透视图，以及图15是部分地示出图14的软固持头的仰视图；

图16是示出使用具有图14的软固持头的软固持单元对物体的固持状态的横截面视图；

图17是示出根据本发明又一示例性实施例的软固持头的透视图；

图18是示出使用具有图17的软固持头的软固持单元对物体的固持状态的横截面视图；

图19是示出根据本发明另一示例性实施例的软固持头的透视图；

图20是示出使用图19的软固持头对物体的固持状态的横截面视图；

图21是示出在图19的软固持头中形成在抽吸单元1330内部的示例性支撑部分的横截面视图；

图22是示出在图19的软固持头中形成在抽吸单元1330内部的另一示例性支撑部分的横截面视图；

图23是示出根据本发明又一示例性实施例的软固持头以及与软固持头结合的固定帽的透视图；

图24a是示出图23的软固持头和固定帽的横截面视图，以及图24b是示出图23的软固持头和固定帽的组合状态的横截面视图；

图25a和图25b是示出使用图23的软固持头对物体的固持状态的横截面视图；以及

图26是示出具有图23的软固持头的软固持单元的横截面视图。

附图标记

100,101,102,1100,1200,1300,1400：软固持头

110,1110,1210,1310,1410：抽吸垫

111,1111,1220,1320,1420：侧壁 112：止动件

113,1113,1230,1330,1430：抽吸单元

115,1115,1240,1440：柔性支撑部分

117：安装凹槽 118：内部主体

120,1250,1500：固定帽 130：连接管线

140：抽吸力产生部分 150：止回阀

200,201,2000,2001,2002：软固持单元

300：主体 400：连接部分

500：臂 550：保持部分

600,601：固持装置 1260：块状部分

1261：颗粒 1340：支撑部分。

具体实施方式

在下文中参考附图更完整地描述本发明，在附图中示出了本发明的实施例。然而，本发明可以许多不同形式体现，并且不应被解释为限于本文中阐述的实施例。相反，提供这些实施例使得本发明将是透彻和完整的，并且将向本领域的技术人员充分地传达本发明的范围。在附图中，为了清楚起见，可以夸大层和区域的尺寸和相对尺寸。

应理解，尽管在本文中术语第一、第二、第三等可用于描述各种元件、部件、区域、层和/或部分，但这些元件、部件、区域、层和/或部分应不受这些术语限制。这些术语仅用于将一个元件、部件、区域、层或部分与另一个区域、层或部分区分开来。因此，在不脱离本发明的教导的情况下，可将以下论述的第一元件、第一部件、第一区域、第一层或第一部分称为第二元件、第二部件、第二区域、第二层或第二部分。为了便于描述描述如图所示的一个元件或特征与另一个元件或特征的关系，可在本文中使用诸如“在……下方(beneath)”，“在……下面(below)”，“在……以下(lower)”，“在……上方(above)”，“在……上面(upper)”等之类的空间相对术语。应理解，空间相对术语旨在涵盖除了附图中描绘的取向之外装置在使用或操作中的不同取向。例如，如果在附图中的装置翻转，则被描述为在其他元件或特征“下面”或“下方”的元件将被取向在其他元件或特征的“上面”。因此，术语“下面”可包含上和下两种取向。装置可以以其他方式取向(旋转90度或以其他取向旋转)，并且本文中使用的空间相对描述符被相应地解释。

本文中使用的术语仅是为了描述特定实施例的目的，而不旨在限制本发明。如本文所使用，单数形式“一个”、“一种”和“所述”还希望包括复数形式，除非上下文另有明确地指示。还应理解，当在本说明书中使用时，术语“包括(comprise)”和/或“包括(comprising)”指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件部件和/或其组合的存在或添加。除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。

还将理解，术语(诸如在常用词典中定义的术语)应当被解释为具有与它们在相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且不会以理想化或过于正式的意义来解释，除非在本文中明确地如此定义。

在下文中，参考附图详细解释本发明的示例性实施例。

图1是示出根据本发明示例性实施例的软固持头的透视图。图2是示出图1的软固持头的横截面视图。

参考图1和图2，根据本示例性实施例的软固持头包括抽吸垫110和柔性支撑部分115。

抽吸垫110具有侧壁111和多个抽吸单元113。抽吸垫110由侧壁111分开，以形成多个抽吸单元113。

侧壁111的两端是打开的，并且侧壁113将抽吸垫110分隔成多个空间，并且由侧壁113分隔的空间形成为抽吸单元113。

侧壁111可以包括柔性材料，并且抽吸单元113中的每一个的两端也是打开的，并且穿过抽吸单元113中的每一个形成开口。

可以从外部向抽吸单元113内部的空间中提供抽吸力。形成在抽吸垫110的第一端部处的入口116与障碍物接触，并且当抽吸力提供给抽吸垫110的第二端部时，障碍物可以附着到抽吸垫110。

此外，侧壁111包括阻挡空气穿过侧壁111的材料。例如，抽吸垫110可以包括柔性聚合物材料。因此，可以防止流入任何抽吸单元113的空气穿过侧壁111并移动到相邻的抽吸单元113。

彼此相邻的抽吸单元113之间的侧壁111的厚度是均匀的。此外，抽吸单元113沿着基本与抽吸单元113的轴向方向A1垂直的宽度方向A2的横截面可以是具有相同形状和尺寸的多边形形状。例如，多边形形状可以是三角形形状、矩形形状、五边形形状或六边形形状。

在本示例性实施例中，为了便于解释，沿着宽度方向A2的横截面形状被解释为六边形形状，因此，抽吸垫110可以是蜂窝形状。抽吸单元113由侧壁113分开，因此抽吸单元113之间的空间减小。因此，抽吸单元113的整个附着面积增加，从而提高固持效率。

柔性支撑部分115设置在抽吸单元113内部的空间中。相对于抽吸单元113，柔性支撑部分115沿轴向方向A1所具有的刚度小于沿宽度方向A2所具有的刚度。柔性支撑部分115可以包括与抽吸单元113的内表面部分地接触的螺旋弹簧。

螺旋弹簧可以是圆形形状，但不限于此。或者，螺旋弹簧的形状可以对应于抽吸单元113沿宽度方向的横截面形状。这里，当抽吸单元113沿宽度方向的横截面形状是六边形形状时，螺旋弹簧也可以具有六边形形状。

当抽吸力从抽吸单元113的入口116提供到抽吸单元113的第二端部并且物体附着到抽吸单元113的入口116时，由于抽吸力，物体通过抽吸固持到抽吸单元113的入口116。当通过抽吸固持物体时，抽吸单元113的入口116被物体挤压并变形。这里，随着抽吸单元113的形状改变，抽吸单元113的侧壁111可能被压下，因此抽吸单元113可能堵塞。在这种情况下，即使完全提供抽吸力，截面流也被阻挡或减小，因此物体上的抽吸力可能减小。

然而，在本示例性实施例中，柔性支撑部分115沿宽度方向A2的刚度大于沿轴向方向A1的刚度，因此由于侧壁111的凹陷，可以对抽吸单元113沿宽度方向的凹陷变形提供阻挡力。因此，最小化抽吸单元113的塌陷，并且防止抽吸单元113被堵塞。因此，可以稳定地将抽吸力提供给物体。

这里，柔性支撑部分115的第一端部与抽吸单元113的入口116以预定距离间隔开。因此，抽吸单元113的入口116不被柔性支撑部分115支撑，并且入口116的形状自由改变。抽吸单元113的入口116紧密地附着在物体的表面上，并且用作阻挡抽吸单元113的抽吸盘。因此，由于入口116没有被柔性支撑部分115支撑，因此入口116容易地通过各种变形附着到物体表面。

这里，没有被柔性支撑部分115支撑的入口116的长度，即参考距离G，形成为使得即使入口116在抽吸单元113内部滚动，入口116也不会阻塞抽吸单元113的开口。例如，当抽吸单元113具有圆形横截面时，参考距离G可以短于抽吸单元113中的每一个的半径。

物体的表面是不规则的，抽吸单元113的入口116的与物体表面间隔开的部分可能由于抽吸力而在抽吸单元113内滚动。这里，柔性支撑部分115有效地限制抽吸单元113在抽吸单元113中沿宽度方向的收缩，以防止抽吸单元113的入口116在抽吸单元113内部的滚动超过参考距离G。

此外，当移除附着到抽吸单元113的物体时，由于柔性支撑部分115，抽吸单元113有效地恢复到初始形状。这里，柔性支撑部分115沿着宽度方向A2的刚度大于其沿着轴向方向A1的刚度，因此抽吸单元113沿着宽度方向A2的横截面稳定地恢复到初始形状。

抽吸单元113包括止动件112。止动件112在对应于参考距离G的位置从抽吸单元113的内表面突出。止动件112限制插入抽吸单元113的柔性支撑部分115的第一端部，以阻止柔性支撑部分115朝向抽吸单元113的入口116移动。因此，止动件112防止柔性支撑部分115脱离抽吸单元133。

此外，当移除物体并且抽吸单元113恢复到初始形状时，柔性支撑部分115推动止动件112，使得抽吸单元13沿着轴向方向A1展开并且有效地恢复到初始形状。

抽吸垫110包括内部主体118，其配置到抽吸单元113的第二端部。内部主体118的数量与抽吸单元113的数量相同，并且每个内部主体118从每个抽吸单元113连续延伸。这里，内部主体118形成为开口孔。

这里，抽吸单元113中的每一个的横截面积大于内部主体118中的每一个的横截面积。

每个内部主体118具有与每个抽吸单元113基本相同的中心轴线，并且内部主体118用作支撑抽吸单元113的基部。每个内部主体118内部的开口宽度小于每个抽吸单元113的开口宽度，因此柔性支撑部分115的第二端部紧密附接到形成在内部主体118和抽吸单元113之间的台阶部分。因此，柔性支撑部分115的第二端部稳定地设置在抽吸单元113的内部。

图3是示出根据本发明另一示例性实施例的软固持头的横截面视图。

除了柔性支撑部分的插入位置之外，根据本示例性实施例的软固持头101与图1和图2的软固持头100基本相同，因此相同的附图标记用于相同的元件，并且将省略任何重复的解释。

参考图3，在软固持头101中，除了抽吸单元113以外，柔性支撑部分115a定位成插入到内部主体118中。

柔性支撑部分115a在抽吸单元113的内侧具有第一直径D1，该第一直径基本上与抽吸单元113的内横截面的宽度相同。此外，柔性支撑部分115a在内部主体118的内侧具有第二直径D2，该第二直径基本上与内部主体118的内横截面的宽度相同。这里，第二直径D2小于第一直径D1。

因此，将柔性支撑部分115a插入到内部主体118中，使得可以拉长柔性支撑部分115a的轴向长度。因此，柔性支撑部分115a的可压缩长度可以增加，并且柔性支撑部分115a的弹簧常数可以减小。这里，以相对较小的抽吸力更有效地压缩柔性支撑部分115a，因此柔性支撑部分115a不会中断抽吸单元113的变形。

此外，抽吸单元113具有安装凹槽117。安装凹槽117在抽吸单元113的内表面上凹陷成螺旋形状，并且柔性支撑部分115a插入安装凹槽117中。因此，当抽吸单元113恢复到初始形状时，柔性支撑部分115a插入安装凹槽117中并恢复，因此抽吸单元113可以更有效地恢复到初始形状。

虽然附图中未示出，但是图2中解释的止动件112可以代替安装凹槽117。或者，可以形成安装凹槽117和止动件112两者。

图4是示出根据本发明又一示例性实施例的软固持头的横截面视图。

除了抽吸单元113的形状和柔性支撑部分115b的形状之外，根据本示例性实施例的软固持头102与图1和图2的软固持头100基本相同，因此相同的附图标记用于相同的元件，并且将省略任何重复的解释。

参考图4，在根据本示例性实施例的软固持头102中，随着抽吸单元113从入口116朝向内部主体118行进，抽吸垫110a的抽吸单元113的横截面宽度变小。这里，随着柔性支撑部分115b从入口116向内部主体118行进，柔性支撑部分115b的直径也可以变小。

因此，柔性支撑部分115b的直径在邻近抽吸单元113的入口116的位置处最大，使得柔性支撑部分115和侧壁111可以在邻近入口116的位置处更紧密地彼此粘附。因此，可以防止过度地压下入口116。

这里，柔性支撑部分115b可以朝向内部主体118延伸，并且如上所述，可以形成安装凹槽117和止动件112中的至少一个。

图5是示出具有图3的软固持头的软固持单元的横截面视图。

参考图5，软固持单元200包括软固持头101、固定帽120、抽吸力产生部分140和连接管线130。这里，软固持单元200解释为包括图3中解释的软固持头101，但不限于此。因此，软固持单元200可以包括图1中的软固持头100，或者可以包括图4中的软固持头102。

上面解释了软固持头101，因此将省略任何重复的解释。

固定帽120与抽吸垫110的第二端部结合。固定帽120包括连接到抽吸单元113中的每一个的通孔121。当抽吸垫110具有内部主体118时，固定帽120与内部主体118结合。

抽吸力产生部分140产生抽吸力。

连接管线130将抽吸力产生部分140与固定帽120连接，因此连接管线130将抽吸力从抽吸力产生部分140引导到抽吸垫110的每个抽吸单元113中。

连接管线130可以是多个，并且连接管线130的第一端部连接到抽吸力产生部分140，并且连接管线130的第二端部独立地连接到通孔121。通过每个连接管线130均匀地将来自抽吸力产生部分140的抽吸力提供给每个抽吸单元113。

图6a是示出使用传统软固持单元对物体的固持状态的横截面视图，以及图6b是示出使用图5的软固持单元对物体的固持状态的横截面视图。

参考图6a，在传统的软固持单元20中，当由物体10按压时，软固持单元20的表面21被完全压缩，但是与物体10的接触面积22相对较小。

此外，在传统的软固持单元20中，软固持单元20内部的孔彼此连接，因此施加到物体10的抽吸力减小。

可选地，参考图6b，在根据本示例性实施例的软固持单元200中，当物体10附着到抽吸垫110的入口116时，由物体10按压抽吸垫110的入口116。

这里，由于抽吸垫110具有由侧壁111分开的抽吸单元113，与物体10接触的抽吸单元113a由物体10挤压，并且抽吸单元113a的形状改变，但是不与物体10接触的抽吸单元113b不被物体10挤压，并且抽吸单元113b的形状不改变。此外，由物体10挤压的包括入口116的部分114中的大部分与物体10的表面接触。

因此，与传统的软固持单元20相比，抽吸垫110与物体10接触的部分的面积相对增大，因此施加到物体10的抽吸力可以增加更多。

此外，由于空气被侧壁111阻挡，物体10附着到其上的抽吸单元113a的抽吸力仅施加到物体10，因此抽吸力可以增加更多。

图7是示出与止回阀结合的图5的软固持单元的横截面视图。

参考图7，在软固持单元200中，止回阀150配置在固定帽120和连接管线130之间，因此控制连接管线130的打开和关闭。

这里，止回阀150包括承座151、凸缘153、球155、止动单元156、弹性构件157、结合环158和压盖159。

承座151通过螺钉152与固定帽120的通孔121结合，并且承座151的中心沿轴向方向打开。

凸缘153配置到承座151的第一端部，并且开口孔154形成在凸缘153的中心。

球155配置在承座151的内部，并且球155的直径大于凸缘153的开口孔154的直径。

止动单元156沿着承座151的轴向方向在承座151的内部延伸，并且止动单元156的中心沿着轴向方向打开。止动单元156的中心与凸缘153的开口孔154的中心对齐。止动单元156的内径小于球155的直径。

弹性构件157围绕止动单元156设置。弹性构件157的第一端部紧密地粘附到承座151，以及弹性构件157的第二端部紧密地粘附到球155，以将球155支撑到凸缘153。在初始状态下，球155由弹性构件157支撑以关闭开口孔154。

结合环158与连接管线130的第一端部结合，并且与承座151的第二端部结合。

压盖159与承座151的第二端部结合以固定结合环158，并且压盖159通过螺钉与承座151结合。

图8a、图8b、图9a和图9b是示出图7的止回阀的操作状态的横截面视图。这里，图8a和图8b示出了连接到抽吸单元的止回阀的操作状态，抽吸单元附着到物体。图9a和图9b示出了连接到抽吸单元的止回阀的操作状态，抽吸单元未附着到物体。

参考图8a和图8b，当通过连接管线130提供抽吸力时，由于抽吸力而吸入空气SA，并且球155向上移动。然后，压缩弹性构件157以打开开口孔154，并且随着持续提供抽吸力，物体10持续地附着到抽吸单元113a。这里，当物体10完全关闭抽吸单元113a时，空气SA的吸入流被移除，并且连接管线将是真空的。然后，球155由于弹性回复力而再次向下移动，以堵塞开口孔154。

当在物体10未附着到抽吸垫110的状态下吸入到每个抽吸单元的空气流量被定义为第一流量时，在其中物体未附接到的抽吸单元处产生大于第一流量的第二流量，因为球155阻塞开口孔154，并且空气流也在其中物体附着到的抽吸单元处被阻塞。

然后，如图9a和图9b所示，进一步压缩弹性构件157，并且球155闭合止动单元156。这里，由抽吸单元的抽吸力关闭止回阀，止回阀配置到连接管线，连接管线连接到抽吸单元113b，物体未附着到该抽吸单元。因此，在未通过抽吸垫110的整个抽吸单元113吸入空气时，物体10可以更牢固地附着到抽吸单元113。

如图5所示，止回阀150可以配置到连接管线130的位置B，因此止回阀150的两个端部连接到连接管线130。

图10是示出具有图3的软固持头的另一示例性软固持单元的横截面视图。

参考图10，在软固持头201中，连接管线130a配置为单个连接管线。这里，连接管线130a的第一端部连接到抽吸力产生部分140，以及连接管线130a的第二端部连接到固定帽120。多个通孔121形成在连接管线130a的内部。

因此，在连接管线130a具有单一连接管线的情况下，尽管图中未示出，止回阀150连接到每个通孔121。这里，止回阀150的第一端部连接到通孔121，并且止回阀150的第二端部形成为在连接管线130a内部的开口。止回阀150的操作与上面解释的相同。

图11a和图11b是示出具有图5的软固持单元或图10的软固持单元的固持装置的示意图。

参考图11a和图11b，固持装置600包括主体300、连接部分400、软固持单元200和201、臂500和保持部分550。

连接部分400连接到主体300，并向主体300的外部延伸。软固持单元200和201配置在连接部分400的端部。连接部分400朝向主体300或远离主体300而移动软固持单元200和201。这里，连接部分400直线移动，以朝向主体300或远离主体300而移动软固持单元200和201。

当软固持单元200和201通过抽吸固持物体的上表面时，连接部分400向上移动软固持单元200和201。

这里，软固持单元200和201的连接管线130和130a设置在连接部分400的内部。

臂500可以有多个，并且臂500的第一端部与主体300结合。臂500的第二端部彼此间隔开，并且臂500的第二端部可以紧密移动。如图所示，臂500经由铰链连接到主体300，但不限于此。

保持部分550配置在臂500的第二端部处。当臂500紧密移动时，保持部分550按压并保持物体10的侧表面。

软固持单元200和201以及保持部分550的操作步骤可以不受限制。例如，如图11a所示，随着物体10附着到软固持单元200和201，连接部分400向上移动，然后，如图11b所示，臂500紧密移动，使得保持部分550按压并保持物体10的侧表面。因此，可以更稳定地固持物体10。

可选地，软固持单元200和201通过抽吸固持物体10的上表面，并且同时，物体10的侧表面也被按压以保持物体10。

图12是示出图11a和图11b的保持部分的横截面视图。

如图12所示，保持部分550由于物体10而变形，并且包括柔性盖551和颗粒552。

柔性盖551包括保持表面551a和结合表面551b。保持表面551a形成柔性盖551的第一侧表面，并且紧密地粘附到物体10。结合表面551b形成柔性盖551的第二侧表面，并与臂500结合。接收空间551c形成在柔性盖551的内部。

柔性盖551是柔性层形状，并且由柔性盖551阻挡空气。

颗粒552填充在袋555中，并且颗粒552是一种粉末。

当柔性盖551被物体10按压时，袋555和颗粒552根据物体10的形状而变形。这里，颗粒的变形意味着由物体10挤压的颗粒被推动，从而袋555的整个形状发生变形。

抽吸力产生部分140连接到袋555。抽吸力产生部分140还可以包括抽吸管线141，并且抽吸管线141延伸到接收空间551c中。通过抽吸管线141吸入袋555内的空气。袋555可以具有孔555a。

当抽吸力产生部分140吸入接收空间551c内的空气时，柔性盖551收缩，并且颗粒552由于被压缩的柔性盖551而被紧密压缩和紧密固定。

随着物体10按压保持表面551a，抽吸力产生部分140吸入接收空间551c内的空气，然后由于柔性盖551的压缩，通过物体10的按压而变形的颗粒552被更紧密地压缩。然后，可以硬化颗粒552和柔性盖551。因此，可以由柔性盖551稳定地固持按压保持表面551a的物体10的侧表面。

这里，保持部分550可以不限于此，其中保持部分550在正常条件下是软的，并且由于抽吸力而硬化。因此，保持部分550可以为海绵类型。

图13a和图13b是示出具有图5的软固持单元或图10的软固持单元的另一示例性固持装置的示意图。

参考图13a和图13b，在固持装置601中，连接部分400a形成为细长的，因此软固持单元200可以朝向主体部分300或远离主体部分300行进。固持装置601的元件与图11a和图11b中的固持装置的元件基本相同。

图14是示出根据本发明另一示例性实施例的软固持头的透视图，以及图15是部分地示出图14的软固持头的仰视图。

参考图14和图15，根据本示例性实施例的软固持头1100包括抽吸垫1110和柔性支撑部分1115。

抽吸垫1110包括侧壁1111和多个抽吸单元1113。抽吸垫1110由侧壁1111分开，从而形成抽吸单元1113。

柔性支撑部分1115填充在抽吸单元1113的内部，并且在本示例性实施例中，除了柔性支撑部分1115之外，软固持头1100基本上与图1中的软固持头100相同。因此，将省略任何重复的解释。

侧壁1111和抽吸单元1113的结构、材料和形状等与图1中的侧壁111和抽吸单元113的结构、材料和形状等基本相同。

柔性支撑部分1115填充在抽吸单元1113的内部，并且柔性支撑部分1115可以包括使得柔性支撑部分1115可以容易地变形并且可以阻挡空气的材料。例如，材料可以包括海绵或多孔结构。

因此，当柔性支撑部分1115填充在抽吸单元1113的内部时，在抽吸力从抽吸单元1113的第一端部施加到抽吸单元1113的第二端部时，物体通过抽吸附着到抽吸单元1113的第一端部。当通过抽吸附着物体时，待变形的物体挤压抽吸单元1113的第一端部。这里，当物体表面不规则时，抽吸单元1113的第一端部的与物体表面间隔开的部分在抽吸单元1113内滚动。因此，柔性支撑部分1115在抽吸单元1113内部支撑抽吸单元1113，以防止抽吸单元1113的一部分在抽吸单元1113内部滚动。

因此，柔性支撑部分1115沿轴向方向A1的刚度小于沿宽度方向A2的刚度，使得柔性支撑部分1115充分支撑抽吸单元1113，以防止抽吸单元1113在其内部滚动。

图16是示出使用具有图14的软固持头的软固持单元对物体的固持状态的横截面视图。

参考图16，根据本示例性实施例的软固持头1100由固定帽120固定，并由连接管线130连接，从而成为软固持单元2000。

这里，包括在软固持单元2000中的固定帽120和连接管线130与参考图5解释的相同。

如在本示例性实施例中，当软固持单元2000固持物体10时，与传统的软固持单元相比，抽吸垫1110与物体10接触的面积相对增加，从而增加对物体10的抽吸力。

此外，在本示例性实施例中，空气在抽吸时由侧壁1111阻挡，因此用于物体10的抽吸力可以增加更多。

由于在抽吸过程中空气被侧壁阻挡，抽吸单元1113a和柔性支撑部分1115的抽吸力仅施加到物体10。因此，附着的抽吸单元1113a和柔性支撑部分1115仅通过物体10的附着而变形，并且其中未附着物体10的抽吸单元1113b和对应于抽吸单元1113b的柔性支撑部分1115不变形并保持为初始状态。

如图所示，柔性支撑部分1115与抽吸单元1113的第一端部间隔开，因此柔性支撑部分1115不支撑侧壁1111的端部1111a。这里，侧壁1111的端部1111a起到抽吸盘的作用，该抽吸盘紧密地粘附到物体的表面并阻挡抽吸单元1113，因此端部1111a的变形可以不受柔性支撑部分1115的限制，使得侧壁1111的端部1111a可以更有效地紧密地粘附到物体的表面。

这里，侧壁1111的未被柔性支撑部分115支撑的端部1111a的长度形成为使得，即使端部1111a在抽吸单元1113内部滚动，侧壁1111的端部1111a不会完全阻塞抽吸单元1113。当抽吸单元1113具有圆形横截面时，侧壁1111的端部1111a的长度可以小于抽吸单元1113的半径。

图17是示出根据本发明又一示例性实施例的软固持头的透视图。

参考图17，根据本示例性实施例的软固持头1200包括抽吸垫1210、柔性支撑部分1240和块状部分1260。

这里，如上所述，抽吸垫1210包括侧壁1220和多个抽吸单元1230，并且抽吸垫1210由侧壁1220分开以形成抽吸单元1230。此外，柔性支撑部分1240设置在抽吸单元1230的内部。

在本示例性实施例中，侧壁1220和抽吸单元1230的结构、材料和形状等与图1中的侧壁111和抽吸单元113的结构、材料和形状等基本相同。

此外，柔性支撑部分1240相对于抽吸单元1230沿轴向方向A1的刚度小于沿宽度方向A2的刚度，并且如上所述，柔性支撑部分1240可以是与抽吸单元1230的内表面部分地接触的螺旋弹簧。

然而，在本示例性实施例中，块状部分1260围绕抽吸垫1210的轮廓形成。

在形成软固持头1200的外部框架的内部形成多个块状部分1260，并且抽吸单元113的轮廓由块状部分1260覆盖以设置在块状部分1260的内部。这里，颗粒1261设置在块状部分1260的内部，并且参考下面的图18解释颗粒1261。

图18是示出使用具有图17的软固持头的软固持单元对物体的固持状态的横截面视图。

参考图18，根据本示例性实施例的软固持头1200由固定帽1250固定，并与连接管线130连接，从而成为软固持单元2001。

这里，软固持单元2001的固定帽1250和连接管线130与参考图5解释的那些基本相同。然而，在本示例性实施例中，考虑到块状部分11260的结构，固定帽1250可以包括设置在块状部分1260的上表面上和固定帽1250内部的固定板1250。

块状部分1260设置在抽吸单元1230的外部，并且如上所述，颗粒1261填充在块状部分1260的内部。

因此，当颗粒1261填充在块状部分1260的内部时，将软固持头1200保持为具有预定形状。

虽然图中未示出，但是还可以配置压力控制部分(未示出)，以控制块状部分1260内部的负压。

压力控制部分连接到块状部分1260，并控制块状部分1260的负压，以控制颗粒1261之间的粘附。因此，可以改变软固持头1200的整体刚度。

例如，当物体10未附着到软固持单元2001时，负压未提供到块状部分1260的内部，因此颗粒1261之间的粘附力相对较低，并且块状部分1260保持为容易变形。

然而，如图18所示，随着物体10通过抽吸附着到软固持单元2001，将负压提供到块状部分1260的内部，然后颗粒1261之间的粘附增大。因此，块状部分1260的刚度可以增加。

因此，随着块状部分1260增多，软固持头1200的侧面具有预定的刚度，因此可以更稳定地保持物体10的附着状态。此外，即使来自外部的外力增大，也可以更稳定地保持物体10的附着状态。

如图18所示，与传统的软固持单元相比，软固持单元2001以相对较大的接触面积固持物体10，并且因此施加到物体10的抽吸力可以更大。

此外，由于在抽吸过程中空气由侧壁1220阻挡，所以施加到物体10上的抽吸力可以更大。

由于在抽吸过程中空气不穿过侧壁1220，所以提供给其中物体10附着到的抽吸单元1230a和对应于抽吸单元1230的柔性支撑部分1240的抽吸力仅施加到物体10。因此，其中附着物体10的抽吸单元1230a和柔性支撑部分1240仅由于抽吸而变形，但是其中未附着物体10的抽吸单元1230b和柔性支撑部分1240没有变形并且保持初始形状。

图19是示出根据本发明另一示例性实施例的软固持头的视图。

参考图19，根据本示例性实施例的软固持头1300包括抽吸垫1310，并且抽吸垫1310包括侧壁1320和多个抽吸单元1330。抽吸垫1310由侧壁1320分开以形成抽吸单元1330。这里，抽吸垫1310最终形成软固持头1300的主体，因此吸垫1310一体形成，然后也同时形成侧壁1320。

在本示例性实施例中，抽吸单元1330的内部未填充诸如柔性支撑部分的结构，因此抽吸单元1330内部都是开放的。

然而，在本示例性实施例中，由于没有填充或设置诸如柔性支撑部分的结构，所以抽吸垫1310包括超材料，该超材料沿轴向方向A1的刚度小于沿宽度方向A2的刚度。

这里，由于侧壁1320与抽吸垫1310一体形成，所以侧壁1320也包括上述超材料。

超材料被定义为其中元原子(meta atom)周期性地排列的材料。这里，利用金属或介电材料设计元原子，所述金属或介电材料形成为具有比光的波长小的非常小的尺寸，以实现自然世界中不存在的特性。

在本示例性实施例中，抽吸垫1310包括超材料以实现抽吸垫1310的特性，抽吸垫沿宽度方向的刚度大于沿轴向方向的刚度，并且如图19所示，抽吸垫1310包括第一材料层1311和第二材料层1312。

这里，第一材料层1311可以是板形状，并且沿着抽吸单元1330的宽度方向A2平坦地延伸。第一材料层1311可以是沿着抽吸单元1330的轴向方向A1彼此隔开的多个层。第一材料层1311可以具有第一刚度。

此外，第二材料层1312设置在彼此相邻的第一材料层1311之间，并且可以具有第二刚度。第二材料层1312可以包括柔性聚合物。由于第二材料层1312的刚度小于第一材料层1311的刚度，所以当沿轴向方向A1压缩软固持头1300时，第二材料层1312比第一材料层1311更容易被压缩。因此，可以更容易地沿着轴向方向A1压缩软固持头1300。

然而，由于第一材料层1311的刚度大于第二材料层1312的刚度，所以当沿轴向方向A1压缩软固持头1300时，沿宽度方向A2的变形相对较小。因此，可以有效地提供对抽吸单元1330的压缩变形的阻力。

因此，除了侧壁1320的材料之外，侧壁1320和抽吸单元1330的结构和形状等与侧壁111和抽吸单元113的结构和形状等基本相同。

图20是示出使用图19的软固持头对物体的固持状态的横截面视图。

参考图20，如上所述，即使诸如柔性支撑部分的附加结构未填充或设置在抽吸单元1330的内部，软固持头1300也有效地利用抽吸来固持物体10，因为软固持头1300沿着宽度方向的刚度大于沿着轴向方向的刚度。

当沿着宽度方向的刚度大于沿着轴向方向的刚度时，针对抽吸单元1330沿着宽度方向的压缩变形的阻力相对较大，因此沿着宽度方向A2的变形保持相对较小，即使在固持物体10时沿轴向方向A1压缩抽吸单元1330的情况下。

因此，防止了抽吸单元1330的堵塞，并且通过抽吸单元1330连续产生抽吸力，从而可以有效地改善通过抽吸对物体10的固持。

图21是示出在图19的软固持头中形成在抽吸单元1330内部的示例性支撑部分的横截面视图。

参考图21，支撑部分1340形成在抽吸单元1330的内部。支撑部分1340沿着宽度方向A2延伸，并且多个支撑部分1340沿着轴向方向A1彼此间隔开。

支撑部分1340沿着抽吸单元1330的周向方向延伸，并且设置在抽吸单元1330的内部。因此，支撑部分1340针对在沿宽度方向A2的压缩变形上提供阻力。

此外，支撑部分1340的外表面与作为侧壁1320的抽吸单元1330的内表面接触，因此支撑部分1340与抽吸单元1330的内表面接触。

在图中，在所有抽吸单元1330中以相同的高度定位支撑部分1340，但不限于此，因此可以在每个抽吸单元1330处以不同的高度定位支撑部分1340。

图22是示出在图19的软固持头中形成在抽吸单元1330内部的另一示例性支撑部分的横截面视图。

除了与侧壁1320的固定状态之外，图22中的支撑部分1340与图21中的相同。

参考图22，将形成在抽吸单元1330内部的支撑部分1340压入侧壁1320的内部。

凹槽1321形成在侧壁1320中，并且支撑部分1340的外表面插入并安装在凹槽1321处。因此，支撑部分1340可以更稳定地定位在抽吸单元1330处。

图23是示出根据本发明又一示例性实施例的软固持头以及与软固持头结合的固定帽的透视图。

参考图23，根据本示例性实施例的软固持头1400包括抽吸垫1410、柔性支撑部分1440和凸缘1430，并且固定帽1500包括基部1510和承座1520。这里，穿过承座1520形成通孔1521。

这里，抽吸垫1410包括侧壁1420和多个抽吸单元1430，并且抽吸垫1410由侧壁1420分开以形成抽吸单元1431。如上所述，柔性支撑部分1440设置在抽吸单元1430的内部。

此外，在本示例性实施例中，侧壁1420和抽吸单元1430的结构、材料和形状等与图1中的侧壁111和抽吸单元113的结构、材料和形状等基本相同。

此外，柔性支撑部分1440沿轴向方向A1的刚度小于沿宽度方向A2的刚度，并且如上所述，柔性支撑部分1440可以是与抽吸单元1430的内表面部分地接触的螺旋弹簧。

然而，在本示例性实施例中，凸缘1430设置在抽吸垫1410上，并且凸缘1430与基部1510结合。

固定帽1500的基部1510与凸缘1430结合，因此固定帽1500和软固持头1400彼此结合。

多个承座1520从基部1510突出，并且承座1520的位置和布置与抽吸单元1430的位置和布置基本相同。

因此，当固定帽1500和软固持头1400彼此结合时，将承座1520中的每一个插入到抽吸单元1430中。

这里，承座1520的直径可以大于抽吸单元1430的内径。形成抽吸单元1430的侧壁1420包括柔性材料并且是可拉伸的，因此当承座1520的直径大于抽吸单元1430的内径时，承座1520和抽吸单元1430彼此更稳定地结合。此外，可以防止空气泄漏。

固定帽1500包括突起1530，并且突起1530与形成在凸缘1430的上表面上的安装凹槽结合，尽管图中未示出。因此，固定帽1500和软固持头1400更稳定地彼此结合，并且可以防止吸入的空气泄漏。

图24a是示出图23的软固持头和固定帽的横截面视图，以及图24b是示出图23的软固持头和固定帽的组合状态的横截面视图。

如图24a所示，彼此相邻的抽吸单元1430的中心之间的距离P1(第一距离)小于彼此相邻的承座1520的中心之间的距离P2(第二距离)。

因此，如图24b所示，当固定帽1500与软固持头1400结合时，将力F施加在软固持头1400的上部部分以增加第一距离P1。然后，承座1520定位在抽吸单元1430的内部。

然后，去除所施加的力F，恢复第一距离P1，并且承座1520和抽吸单元1430彼此更加紧密地固定。

图25a和图25b是示出使用图23的软固持头对物体的固持状态的横截面视图。

如图24b所示，当软固持头1400和固定帽1500彼此结合时，如图25a所示，软固持头1400的上部部分是细长的，所述上部部分是连接到固定帽1500的部分，并且因此软固持头1400的横截面积随着软固持头朝向物体10行进而减小。

也就是说，软固持头1400可以具有抽吸盘的效果。

因此，如图25a所示，当物体10具有诸如圆形或椭圆形的圆形形状时，在物体10与软固持头1400接触的情况下，软固持头1400和物体10之间的间隙G可以保持相对较小。

由于软固持头1400的端部完全凹入，位于中心的抽吸单元1430a可以容易地粘附到物体10，但是位于边缘的抽吸单元1430b可以较少地粘附到物体10。然而，间隙G可以保持为相对较小。

然后，如图25b所示，在抽吸单元1430内部产生抽吸力时，位于边缘的抽吸单元1430b可以更紧密地粘附到物体10，然后物体10可以由抽吸单元1430完全包围。物体10和抽吸单元1430之间的接触面积增加，因此可以更有效地对物体10进行固持。

这里，由于抽吸单元1430内部的柔性支撑部分1440而保持沿宽度方向针对压缩变形的阻力，因此防止抽吸单元1430过度变窄，并且更稳定地固持物体10。

图26是示出具有图23的软固持头的软固持单元的横截面视图。

参考图26，根据本示例性实施例的软固持头1400形成软固持头2002，其中固定帽1500结合在软固持头1400的上部部分，连接管线130通过固定帽1500与软固持头1400连接，并且抽吸力产生部分140向连接管线130提供抽吸力。

这里，连接管线130的第一端部连接到穿过固定帽1500的承座1520形成的通孔1521，以及连接管线130的第二端部连接到抽吸力产生部分140。

在连接管线130的连接到通孔1521的部分处，可以配置参考图7解释的止回阀150，并且将省略任何重复的解释。此外，如上所述，抽吸力产生部分140通过连接管线130向抽吸单元1430中的每一个产生抽吸力。

根据本示例性实施例，在软固持头中，多个抽吸单元由侧壁分开，并且抽吸单元中的每个抽吸单元沿轴向方向的刚度小于沿宽度方向的刚度，从而防止抽吸单元的开口被堵塞，并且在通过抽吸进行固持时增加附着面积。因此，固持可能更有效。

这里，将软固持头的材料保持为使其沿宽度方向的刚度更大，或者柔性支撑部分填充或设置在抽吸单元的内部，使得适当地保持抽吸单元的形状，并且在通过抽吸进行固持时适当地提供抽吸力。

此外，软固持单元配置成具有软固持头和提供抽吸力的部件，并且各种软固持装置可以设计成用于更有效地固持具有各种形状的物体。

虽然已经描述了本发明的示例性实施例，但应理解，本发明不应限于这些示例性实施例，而是本领域的普通技术人员在如下文所要求保护的本发明的精神和范围内可进行各种改变和修改。