机器人运动建模方法

摘要

本发明提供了一种机器人运动建模方法。该方法包括：标定机器人获取机器人机械参数和运动参数；安装编码器，实时采集编码器数据；以不同的控制周期和加速度控制机器人运动，使用蒙特卡洛方法拟合在该配置下机器人的速度校正模型和位移校正模型；通过非线性优化方法，拟合任意周期和加速度配置下的机器人速度校正模型和位移校正模型。本发明通过蒙特卡洛方法拟合和非线性优化得到的机器人的运动模型，解决了因机器人控制的离散性和滞后性带来的运动控制偏差问题，提高了机器人轨迹精度和停止精度。