基于粒子群算法的障碍物自我保护人工势场法局部路径规划方法

摘要

本发明提出一种基于粒子群算法的障碍物自我保护人工势场法局部路径规划方法，引入粒子群算法，并结合智能车在转弯过程中存在最小转弯半径的转弯约束，即在优化过程中加入最大转向角的约束，对初步规划的路线进行曲线优化，并建立相应适应度函数，进一步采用粒子群算法限制寻优范围并找到符合智能车转向特性的航向角，通过粒子不断迭代得到最优的航向角度，从而建立粒子群障碍物自我保护人工势场法避开障碍物，找到符合智能车转向约束的最优路径。