一种两步结构的车辆质量和道路坡度的估算方法

摘要

本发明提供了一种两步结构的车辆质量和道路坡度的估算方法，该方法按照以下步骤进行：步骤一，建立车辆纵向动力学模型：步骤二，采用带双遗忘因子的递推最小二乘法估计车辆质量：步骤三，采用无迹卡尔曼滤波算法来估计道路坡度。本发明的方法设计了两步估计器结构，并且通过使用纵向加速度传感器信息来消除质量和坡度参数之间的耦合关系，第一步中估计的质量在第二步中用作坡度估计的已知参数。本发明的方法在质量估计中，提出了等效阻力系数来消除时变滚动阻力系数和系统误差的影响，并将无迹卡尔曼滤波算法应用于道路坡度估计领域。