基于改进粒子群算法的多机器人区域覆盖方法

摘要

本发明提供一种基于改进粒子群算法的多机器人区域覆盖方法，通过对待覆盖区域建立坐标系，根据n台探测范围不同的机器人，各机器人i在全局坐标系中的位置构成向量，为迭代初始位置，然后利用改进粒子群算法求解点云，在粒子群算法的迭代过程中，考虑不同机器人的探测范围，进行速度和位置更新，直至获得最大程度覆盖目标区域的机器人的位置集合；该种基于改进粒子群算法的应用于多机器人区域覆盖方法，相对于现有方法，能够用于多种不同探测范围的机器人在已知区域内覆盖，有效提高实际覆盖区域和覆盖率，使得生成的目标点云更好的实现对区域的覆盖，能够生成最大程度覆盖区域的机器人位置集合。