调度集中仿真系统、接口设备及无线闭塞控制仿真系统

摘要

本发明提供一种调度集中仿真系统、接口设备及无线闭塞控制仿真系统，其中仿真调度系统包括：网络接口模块以及分别与网络接口模块通信连接的定位追踪模块、进路控制模块、信息查询模块、封锁点处理模块和临时限速下达模块；网络接口模块用于从无线闭塞中心获取列车信息，并传输调度集中仿真系统的控制指令；定位追踪模块用于跟踪列车并确定列车实时位置信息；进路控制模块用于对列车进路进行控制运算，获取列车进路控制指令；信息查询模块用于查询对应列车的相关详细信息并展示；封锁点处理模块用于在列车线路中设置新的封锁点或解除列车线路中已设置的既有封锁点；临时限速下达模块用于生成临时限速控制指令。本发明实现了列车实时追踪运行。

说明书

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种调度集中仿真系统、接口设备及无线闭塞控制仿真系统。

背景技术

无线闭塞中心(RBC,Radio Block Center)是基于故障一安全计算机平台的信号控制系统，用于产生针对所控列车的行车许可(MA, Movement Authority)信息，并通过无线通信系统传输给车载子系统，保证其管辖范围内列车的运行安全。

调度集中是铁路调度中心对某一区段内的铁路信号设备进行集中控制、对列车运行直接指挥、管理的技术装备。调度集中系统(CTC, Centralized Traffic ControlSystem)广泛应用于铁路列车运行控制，调度集中中心子系统是调度集中系统的重要部分，对列车运行进行调度指挥，实现了列车运行计划的编辑和下达，调度命令的管理，调车作业的管理，车站信息的汇集和监控等功能。

目前，在无限闭塞中心和调度集中之间进行数据测试时，需要通过真实的设备系统进行测量，才能得出列车的真实数据。因此，这种测试环境会带来极大的不便利性。

发明内容

本发明提供一种调度集中仿真系统、接口设备及无线闭塞控制仿真系统，用以解决现有技术中需要根据实际数据进行运行测试导致便利性差的缺陷，实现列车实时追踪运行的目的。

第一方面，本发明提供一种调度集中仿真系统，包括：一种调度集中仿真系统，包括：网络接口模块以及分别与所述网络接口模块通信连接的定位追踪模块、进路控制模块、信息查询模块、封锁点处理模块和临时限速下达模块；

所述网络接口模块与无线闭塞中心连接，用于从所述无线闭塞中心获取列车信息，并传输所述调度集中仿真系统的控制指令；

所述定位追踪模块，用于基于所述列车信息，跟踪列车并确定列车实时位置信息；

所述进路控制模块，用于基于所述列车信息，以无线闭塞逻辑区段为单位，对列车进路进行控制运算，获取列车进路控制指令；

所述信息查询模块，用于根据所述列车信息，查询对应列车的相关详细信息并展示；

所述封锁点处理模块，用于基于所述列车信息，在列车线路中设置新的封锁点或解除列车线路中已设置的既有封锁点；

所述临时限速下达模块，用于基于所述列车信息，生成临时限速控制指令。

第二方面，本发明还提供一种用于无线闭塞中心与如上文所述的调度集中仿真系统间的接口设备，所述接口设备包括：无限闭塞中心接口单元和调度集中接口单元；

所述无限闭塞中心接口单元，用于从无限闭塞中心接收所述列车信息，并将所述列车信息按照接口通信层次结构发送至调度集中接口单元；

所述调度集中接口单元，用于从所述无限闭塞中心接口单元接收列车信息，并将所述列车信息发送至调度集中仿真系统；

其中，所述无限闭塞中心与所述调度集中仿真系统，分别通过交换机接入所述安全数据网。

根据本发明提供一种的接口设备，所述接口设备还包括物理接口和电气接口；

所述物理接口为标准的RJ45端子及双绞线，所述RJ45端子及双绞线的两端分别连接所述无限闭塞中心接口单元和所述调度集中接口单元；

所述电气接口为以太网，所述以太网的参数设置如下：通信标准为IEEE802.3，物理连接为Ethernet 10或100BaseT、传输方式为 Full-duplex、编码顺序为Big endian、带宽为100Mbits/s和编码方式为Manchester。

根据本发明提供的一种接口设备，所述接口设备的通信层次结构具体包括数据链路层、网络层、传输层、安全通信协议层和应用层；

所述数据链路层的媒介访问控制子层基于IEEE802.3通信标准；

所述网络层采用IPv4协议作为通信协议；

所述传输层，采用UDP协议作为实时传送的信息的传输协议；

所述安全通信协议层用于确定所述无限闭塞中心接口单元和所述调度集中接口单元分别采用的安全通信协议；

所述应用层中，传输信息使用自定义的应用层协议。

根据本发明提供一种的接口设备，还包括数据存储单元；

所述数据存储单元，用于采用Big Endian的方式存储所述列车信息，且低地址存放最高有效字节；

所述列车信息的通信校验方式采用循环冗余码校验方式。

根据本发明提供的一种接口设备，所述列车信息包括如下至少之一：通信车位置信息、通信车车次号、信号机状态、逻辑区段状态、列车移动授权信息和进路状态信息。

第三方面，本发明还提供一种无线闭塞控制仿真系统，包括：无线闭塞中心子系统、如上文所述的调度集中仿真系统和如上文所述的接口设备；

无限闭塞中心子系统与调度集中仿真系统，分别通过交换机接入所述安全数据网，并且所述无线闭塞中心和所述调度集中仿真系统按照IP配置表规定的固定IP和端口号进行通信。

根据本发明提供的一种无线闭塞控制仿真系统，所述无线闭塞中心子系统按照设定周期，通过所述安全数据网向所述调度集中仿真系统发送列车信息。

根据本发明提供的一种无线闭塞控制仿真系统，在每个所述设定周期，所述无限闭塞中心子系统在发送所述列车信息前，基于所述列车信息生成通用消息包，并将所述列车信息通过所述通用信息包进行传输。

根据本发明提供的一种无线闭塞控制仿真系统，所述调度集中仿真系统对接收所述列车信息的时间进行记录，若所述调度集中仿真系统基于所述记录确定在连续预设时长内未接收到来自所述无限闭塞中心的数据信息，则所述调度集中仿真系统确认与所述无限闭塞中心的通讯中断。

本发明提供的调度集中仿真系统、接口设备及无线闭塞控制仿真系统，通过设置定位追踪模块、进路控制模块、信息查询模块、封锁点处理模块和临时限速下达模块，通过各个模块准确处理列车信息，并且通过设置网络接口设备，使信息传输更加精确，还通过建立无线闭塞控制仿真系统，进一步优化通信方式，实现对列车的精准控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的调度集中仿真系统的结构示意图；

图2是本发明提供的接口设备的结构示意图；

图3是本发明提供的无线闭塞控制仿真系统的结构示意图；

图4是本发明提供的无线闭塞控制仿真系统的通用信息包结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明采用的调度集中仿真系统、接口设备及无线闭塞控制仿真系统，主要目标是将调度集中仿真系统运用到列控系统中，并通过网络接口与RBC连接，能够实现列车车次精确追踪、以逻辑区段为单位对列车进路进行控制、列车详细信息查询、临时限速下达、设置/ 解除线路封锁点等功能，CTC将通过RBC-CTC接口内容来显示和记录列控系统车载设备传输的相关信息。可以在室内充分模拟现场条件，为列车运行控制提供实时准确的列车位置信息，保障列车在真实设备下的安全追踪运行，最终实现列车的实时追踪运行。

下面结合图1-图4描述本发明的调度集中仿真系统、接口设备及无线闭塞控制仿真系统。

图1是本发明提供的调度集中仿真系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括：

网络接口模块11以及分别与所述网络接口模块11通信连接的定位追踪模块12、进路控制模块13、信息查询模块14、封锁点处理模块15和临时限速下达模块16；

所述网络接口模块11与无线闭塞中心连接，用于从所述无线闭塞中心获取列车信息，并传输所述调度集中仿真系统的控制指令；

所述定位追踪模块12，用于基于所述列车信息，跟踪列车并确定列车实时位置信息；

所述进路控制模块13，用于基于所述列车信息，以无线闭塞逻辑区段为单位，对列车进路进行控制运算，获取列车进路控制指令；

所述信息查询模块14，用于根据所述列车信息，查询对应列车的相关详细信息并展示；

所述封锁点处理模块15，用于基于所述列车信息，在列车线路中设置新的封锁点或解除列车线路中已设置的既有封锁点；

所述临时限速下达模块16，用于基于所述列车信息，生成临时限速控制指令。

具体的，列车控制系统会根据列车的状态以及相关的路况信息，产生列车信息，并将该列车信息发送至无线闭塞中心，无线闭塞中心还通过网络接口模块11与调度集中仿真系统相连接，将产生针对被控列车的列车信息通过网络接口模块11传输至调度集中仿真系统。

调度集中仿真系统中，在代码层面上分为定位追踪模块12、进路控制模块13、信息查询模块14、封锁点处理模块15和临时限速下达模块16，在接收到列车信息之后，各个模块之间存在相互协作分析计算的关系，分别实现相应的功能。

其中，网络接口模块11用于提供设备系统间连接的功能。网络接口模块11通过安全数据网与无线闭塞中心连接，可以从无线闭塞中心获取列车信息，调度集中仿真系统并将这些信息分别传输给定位追踪模块12、进路控制模块13、信息查询模块14、封锁点处理模块 15和临时限速下达模块16。

定位追踪模块12在获取到列车信息后，调度集中仿真系统对列车信息进行分析，并根据分析结果跟踪列车并确定列车实时位置信息，以方便对指定车次的列车进行精确追踪，了解列车所处位置。

进路控制模块13在获取列车信息后，在调度集中仿真系统接收到列车信息后，调度集中仿真系统对列车信息进行分析，以无线闭塞逻辑区段为单位，对列车进路进行控制运算，获取列车进路控制指令，并通过网络接口模块11将该进路控制命令返回无线闭塞中心。

信息查询模块14在获取到列车信息后，调度集中仿真系统对列车信息进行分析，并根据分析结果，发出列车信息查询指令，查询对应列车的相关详细信息并展示。

封锁点处理模块15在获取到列车信息后，调度集中仿真系统对列车信息进行分析，并根据分析结果，在列车线路中设置新的封锁点或解除列车线路中已设置的既有封锁点，以应对列车行进过程中，轨道出现的各种情况导致的线路变更情况，准确的根据突发情况选择新的行进路线。

临时限速下达模块16在获取到列车信息后，调度集中仿真系统对列车信息进行分析，并根据分析结果，生成临时限速控制指令，控制列车的行驶速度。

本发明中，进路是指在站内，列车、调车机车或车列由一个地点到另一个地点所运行的经路。进路包括列车进路和调车进路，其中列车进路又包括接车进路、发车进路和通过进路三种。

逻辑区段是区域控制器特有的概念，检测列车位置占用的设备除了普通的计轴外还有就是轨道电路，它们都有一个共同特点那就是都属于是物理性的设备来对列车的位置信息进行监测和占用，通过物理区段的占与空闲状态，再结合从列车出获得的列车位置信息从而得到的列车占用的逻辑区段。在一个物理区段中可以包含若干个逻辑区段，依靠逻辑区段为基础，可使列车行车间隔能够更进一步的压缩，更有效地控制列车。

本发明通过提供调度集中仿真系统，通过设置定位追踪模块、进路控制模块、信息查询模块、封锁点处理模块和临时限速下达模块，通过各个模块准确处理列车信息，产生相应的列车控制指令，可以在室内充分模拟现场条件，为列车运行控制提供实时准确的列车位置信息，保障列车在真实设备下的安全追踪运行，最终实现列车的实时追踪运行。

图2是本发明提供的接口设备的结构示意图，如图2所示，该接口设备包括：无限闭塞中心接口单元和调度集中接口单元；

所述无限闭塞中心接口单元，用于从无限闭塞中心接收所述列车信息，并将所述列车信息按照接口通信层次结构发送至调度集中接口单元；

所述调度集中接口单元，用于从所述无限闭塞中心接口单元接收列车信息，并将所述列车信息发送至调度集中仿真系统；

其中，所述无限闭塞中心与所述调度集中仿真系统，分别通过交换机接入所述安全数据网。

具体的，本发明提供的用于无线闭塞中心与如上述各实施例所述的调度集中仿真系统间的接口设备，主要由无限闭塞中心接口单元和调度集中接口单元两个部分组成。

无限闭塞中心接口单元与无线闭塞中心、调度集中接口单元分别进行通信连接，从无限闭塞中心接收列车信息，在获取列车信息后，通过交换机进入安全数据网，并对列车信息的格式进行转变，将所述列车信息按照接口通信层次结构在安全数据网中发送至调度集中接口单元。其中，通信层次结构可以但不限定是计算机网络通信的7个通信分层，即物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层和应用层。

调度集中接口单元与无限闭塞中心接口单元、调度集中仿真系统分别进行通信连接，从无限闭塞中心接口单元获取格式发生转换后的列车信息后，通过交换机与调度集中仿真系统连接，即调度集中仿真系统通过交换机进入安全数据网，并将该列车信息传输至调度集中仿真系统。

本发明通过提供用于无线闭塞中心与调度集中仿真系统间的接口设备，通过分为无限闭塞中心接口单元和调度集中接口单元，对无线闭塞中心与调度集中仿真系统进行适配，实现了不同系统间的信息传输功能。

进一步地，所述接口设备还包括物理接口和电气接口；

所述物理接口为标准的RJ45端子及双绞线，所述RJ45端子及双绞线的两端分别连接所述无限闭塞中心接口单元和所述调度集中接口单元；

所述电气接口为以太网，所述以太网的参数设置如下：通信标准为IEEE802.3，物理连接为Ethernet 10或100BaseT、传输方式为 Full-duplex、编码顺序为Big endian、带宽为100Mbits/s和编码方式为Manchester。

具体的，无限闭塞系统与调度集中仿真系统之间使用网络通信，网络通信需要通过物理媒介进行，本发明中无限闭塞系统与调度集中仿真系统之间通信的硬件连接是使用标准的RJ45端子及双绞线物理连接。

同时，无限闭塞系统与调度集中仿真系统之间通过以太网连接，主要参数如下表1所示。

表1接口设备电气接口属性

其中，RJ45是布线系统中信息插座连接器的一种，连接器由插头和插座组成，插头有8个凹槽和8个触点。

本发明通过采用RJ45端子及双绞线的物理连接方式，以及设置相应的电气接口，实现不同系统间信息的传输，使信息在传输过程中更加稳定。

进一步地，所述接口设备的通信层次结构具体包括数据链路层、网络层、传输层、安全通信协议层和应用层；

所述数据链路层的媒介访问控制子层基于IEEE802.3通信标准；

所述网络层采用IPv4协议作为通信协议；

所述传输层，采用UDP协议作为实时传送的信息的传输协议；

所述安全通信协议层用于确定所述无限闭塞中心接口单元和所述调度集中接口单元分别采用的安全通信协议；

所述应用层中，传输信息使用自定义的应用层协议。

本发明中，无线闭塞中心与调度集中仿真系统之间通过接口设备接入安全数据网，在通信传输的过程中，将通讯传输分为数据链路层、网络层、传输层、安全通信协议层和应用层。便于对数据进行处理和传输。所以也将接口设备的通信层次结构分为数据链路层、网络层、传输层、安全通信协议层和应用层。

其中，数据链路层的MAC(Medium Access Control)子层基于IEEE 802.3标准。MAC头由14个字节组成，1个帧校验序列(4字节)加在 Ethernet帧后面。

在网络层中，使用IPv4协议作为网络层的协议。其中，IPv4是互联网通信协议第四版，是网际协议开发过程中的第四个修订版本。

传输层中实时传送的信息使用UDP协议作为传输协议。其中，UDP协议不属于连接型协议，具有资源消耗小，处理速度快的优点。

在安全通信协议层中，无线闭塞中心侧(无线闭塞中心到安全数据网间)安全通信协议层采用RSSP-I铁路信号安全通信协议，而调度集中仿真系统不使用RSSP-I协议。

在应用层中，在传输信息的过程中，使用自定义的应用层协议。其中，应用层协议定义了运行在不同端系统间如何相互传递信息。

本发明通过对网络通信层次的具体划分，设定相应的标准以及协议，对无限闭塞系统和调度集中仿真系统间的通信进行具体设置，把复杂的网络分为更容易管理的层，减少信息传输的复杂性。

进一步地，还包括数据存储单元；

所述数据存储单元，用于采用Big Endian的方式存储所述列车信息，且低地址存放最高有效字节；

所述列车信息的通信校验方式采用循环冗余码校验方式。

具体的，计算机体系结构中，对于字节、字等的存储机制有所不同，因而引发了计算机通信领域中一个很重要的问题，即通信双方交流的信息单元(比特、字节、字、双字等等)应该以什么样的顺序进行传送。如果不达成一致的规则，通信双方将无法进行正确的编/译码从而导致通信失败。

本发明中网络接口设备还包括有数据存储单元，在无线闭塞中心与调度集中仿真系统的通信过程中，将列车信息以Big Endian的方式存储到数据存储单元中。

同时，还通过循环冗余码校验的方式，对列车信息的传输进行校验，当循环冗余码校验失败时，无线闭塞中心和调度集中仿真系统之间的通信断开。

Big Endian是指高位字节排放在内存的低地址端，低位字节排放在内存的高地址端的一种存储方式。

循环冗余码校验是一种根据网络数据包或计算机文件等数据产生简短固定位数校验码的一种信道编码技术，主要用来检测或校验数据传输或者保存后可能出现的错误。它是利用除法及余数的原理来做错误侦测的。

本发明通过采用Big Endian的存储方式，高位字节排放在内存的低地址端，低位字节排放在内存的高地址端，并且通过循环冗余码校验的方式对列车信息进行校验，进一步提高信息传输的准确性。

进一步地，所述列车信息包括如下至少之一：通信车位置信息、通信车车次号、信号机状态、逻辑区段状态、列车移动授权信息和进路状态信息。

可以理解为，列车信息中至少包含了通信车位置信息、通信车车次号、信号机状态、逻辑区段状态、列车移动授权信息和进路状态信息等信息的至少一个信息。列车信息是根据列车实时运行过程中反馈的列车状况信息，并不一定同时具备所有信息。

比如，信号机状态信息，列车在行驶过程中，检查到前方相关的信号机状态发生变化，就将信号机状态或者更新情况作为列车信息。并将该列车信息通过无限闭塞系统，无限闭塞系统再通过网络接口模块11传输到调度集中仿真系统，调度集中仿真系统中与该列车信息相关的封锁点处理模块15和进路控制模块13会对该列车信息进行分析，做出相应的指令，对列车进行控制或查询。

本发明通过对列车信息进行详细分解，对列车信息进行分类，将相应的列车信息通过不同的调度集中仿真系统模块进行处理，大大提升了系统处理列车信息的效率和准确性。

图3是本发明提供的无线闭塞控制仿真系统的结构示意图，如图 3所示，该系统包括：无线闭塞中心子系统、如上述各实施例所述的调度集中仿真系统和如上述各实施例所述的接口设备；

无限闭塞中心与调度集中仿真系统，分别通过交换机接入安全数据网，并且所述无线闭塞中心和所述调度集中仿真系统按照IP配置表规定的固定IP和端口号进行通信。

具体的，无限闭塞中心子系统与无线闭塞中心接口单元、列车控制系统分别进行通信连接，从列车控制系统获取列车状况并生成列车信息后，先与无限闭塞中心接口单元连接，再通过交换机进入安全数据网，并通过IP配置表设定好固定的IP和端口号。

调度集中仿真系统与仿真调度集中接口单元、列车控制系统分别进行通信连接，并通过仿真调度集中接口单元与交换机连接，进入列车信息传输的安全数据网中，调度集中仿真系统会根据无限闭塞中心设置的IP和端口号，设置相应的IP和端口号。在列车信息传输时，只有IP和端口号一致时，调度集中仿真系统与无限闭塞中心之间进行通信。

本发明通过在无限闭塞中心和调度集中仿真系统中设置相应的 IP和端口号，在安全数据网中通过IP和端口号识别进行通信，可进一步提升数据传输的准确性。

进一步地，所述无线闭塞中心子系统按照设定周期，通过安全数据网向所述调度集中仿真系统发送列车信息。

可以理解为，列车在行驶过程中，遇到的路况和列车自身状况是不断地变化的，所以列车信息时需要不断的更新，以应对在不断发生变化的行驶状况。

无线闭塞中心会连续的获取到列车控制系统发送的列车状况信息，并设定一个时间周期，通过无线闭塞中心子系统持续通过安全数据网向调度集中仿真系统发送列车信息。调度集中仿真系统通过对列车信息进行分析处理，做出相应的控制指令。

本发明通过设定列车信息发送的时间周期，持续不断的发送列车信息，为列车运行控制提供实时准确的列车位置信息，能达到对列车实时状况的追踪运行的目的。

进一步地，在每个所述设定周期，所述无限闭塞中心子系统在发送所述列车信息前，基于所述列车信息生成通用消息包，并将所述列车信息通过所述通用信息包进行传输。

如图4所示，图4为本发明提供的无线闭塞控制仿真系统的通用信息包结构示意图。

具体的，无限闭塞中心子系统在传输列车信息至调度集中仿真系统的过程中，会将列车信息组成通用信息报的方式进行传输。具体表现为会将多个应用层信息包，组合到一个通用信息包中，在通过连续发送通用信息包的方式进行列车信息传输。

本发明通过将列车信息通过通用信息包的方式，将列车信息分为多个信息包，传输至调度集中仿真系统中，使列车信息的具有更好的传输性能。

进一步地，所述调度集中仿真系统对接收所述列车信息的时间进行记录，若所述调度集中仿真系统基于所述记录确定在连续预设时长内未接收到来自所述无限闭塞中心的数据信息，则所述调度集中仿真系统确认与所述无限闭塞中心的通讯中断。

可以理解为，在无线闭塞控制仿真系统中，无线闭塞中心子系统会持续传输列车信息至调度集中仿真系统，调度集中仿真系统会根据该列车信息做出相应的控制。但是如果无线闭塞控制仿真系统出现故障，调度集中仿真系统在没有受到列车信息的情况下，不会对列车做出相应的控制指令，会导致列车运行出现风险。

所以，无线闭塞控制仿真系统中需要对故障情况做出应对，在调度集中仿真系统中会记录接收列车信息的时间，并且设定一个预设时长，如果在预设时长内调度集中仿真系统没有接收到来自所述无限闭塞中心的数据信息，则判断调度集中仿真系统和无线闭塞中心子系统间的通信发生故障，并做出故障警示。

本发明通过记录调度集中仿真系统接收列车信息的时间，并预设一个时长，通过在预设时长内调度集中仿真系统是否接收到无限闭塞中心的任何数据信息，判断无线闭塞控制仿真系统是否发生故障，进一步提高了列车运行实时监控的准确性。

以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。