一种无人机低空飞行位姿无控多视测量方法及存储介质

摘要

本发明涉及一种无人机低空飞行位姿无控多视测量方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：基于相机标定获取相机的内方位参数；同时采用五点相对定向解析算法求解本质矩阵，获取相机的外方位参数初值；步骤S2：采用相对定向参数优化算法进行位姿参数估算，包括通过共面条件方程确定的误差方程和约束条件方程，采用间接平差方法求解未知参数，进行位姿参数估算；步骤S3：采用绝对定向算法将模型坐标系转换为自定义局部物方坐标系；步骤S4：无人机飞行参数解算。与现有技术相比，本发明可应用于无控制点的位姿测量场景，适用性更强，且测量精度达到毫米级。