一种克服间隙扰动的电动舵机伺服系统及其控制方法

摘要

本发明提供一种克服间隙扰动的电动舵机伺服系统及其控制方法，包括：舵机控制模块、双路功率驱动模块、双路直流电机、双路减速器、双路电位器及双路舵翼。所述舵机控制模块输入端与指令计算机相连，输出端与双路功率驱动模块输入端相连；双路功率驱动模块输出端与双路直流电机输入端相连；双路直流电机输出端与双路减速器输入端相连；双路减速器输出端与双路舵翼相连；双路电位器输入端与舵翼相连，输出端与舵机控制模块相连。本发明采用反步滑模算法进行控制，能够有效的避免传统PID控制易受被控对象参数和间隙扰动的影响问题。同时在驱动电路采用A3930驱动芯片，减少了舵机控制模块的输出接口的使用，减轻了舵机控制模块计算压力，提升了舵机控制性能。