一种基于等弦分割采样的球形灌木球面插补算法

摘要

本发明公开一种基于等弦分割采样的球形灌木球面插补算法，给定球心坐标P0，球心半径R。步骤：首先求得球面插补辅助点P1‑P6，球面可以看做多条径向半圆组成，使用本发明算法求得P1‑P4所在球面大圆m+1插补点坐标用于计算机器人在每段径向半圆姿态；设每段径向半圆起始点与终止点为Pstart，Pend，令Pstart＝P5,Pend＝P6，Pj为P1‑P4所在球面大圆第j个插补点，令j＝0；使用本发明算法求解圆弧PstarPj与圆弧PjPend组成的径向半圆中n+1个插补点坐标；求解机器人在圆弧PstarPj与圆弧PjPend插补过程中姿态。本发明降低了运算量，提高了运行速度。