基于蚁群优化和PRM算法的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明提供一种基于蚁群优化和PRM算法的移动机器人路径规划方法，包括步骤：S1：初始化地图信息，设置起点、目标点和障碍物；S2：建立栅格地图模型；S3：通过蚁群优化算法寻找优先级较高的路径并记录所述优先级较高的路径的各节点的信息素浓度；S4：利用所述信息素浓度和PRM算法进行路径规划，获得最佳路径；S5：输出所述最佳路径。本发明的一种基于蚁群优化和PRM算法的移动机器人路径规划方法，能更加快速、有效地实现移动机器人全局路径的优化，得到最佳路径。