一种基于滑动窗口搜索的车道线检测方法

摘要

本发明公开了一种基于滑动窗口搜索的车道线检测方法，其包括：建立含有同一场景的车道线数据集，并将其转化为灰度图，将同一场景的车道线灰度图叠加后平均以减少车辆等其他信息的干扰；将叠加后的灰度图利用固定阈值法进行二值化处理；统计图片下方的每一列上像素为255的点的个数，选取ROI作为初始滑动窗口的位置；从初始滑动窗口开始，统计每一滑动窗口内属于车道线的像素数量，对其进行直线拟合，根据得到的斜率计算下一个滑动窗口所在的位置直到整张图片搜索完毕；将图片中所有滑动窗口内的车道线像素进行直线拟合，提取车道线。本发明方法大大减少寻找行道线的计算量，同时由于能够获取足够多的点，在之后的直线拟合中也能获得较高的精度。