训练样本集的获取方法、模型训练方法及相关装置

摘要

本申请公开了一种训练样本集的获取方法、模型训练方法及相关装置，方法包括获取若干图像组，确定图像组中的第一稠密深度图与第一稀疏深度图的图像差异度；在若干图像组中选取图像差异度满足预设条件的图像组以得到训练样本集。本申请中通过双目相机获取稠密深度图，确定稠密深度图与通过距离测量装置获取的稀疏深度图的图像差异度，将图像差异度满足预设条件的图像组作为训练样本，这样通过双目相机获取的稠密深度图可以保证稠密深度图的可靠性，通过距离测量装置获取的稀疏深度图对稠密深度图进行筛选，剔除与实际场景偏差大的稠密深度图以提高作为训练真值的稠密深度图的精确性，提高了基于训练样本集训练得到的深度信息补全模型的模型性能。