一种用于FAST角点检测的向量化硬件装置

摘要

本发明公开一种用于FAST角点检测的向量化硬件装置。该硬件装置包括：图像缓存寄存器堆单元由9个向量寄存器组成，并用于缓存图像的灰度像素数据；向量处理单元用于针对FAST角点的计算和判断过程，接收来自图像缓存寄存器堆单元的FAST窗口数据，并设计了多个并行处理单元，向量处理单元并行化计算角点结果数据；数据写回单元用于将角点数据结果写回外部存储设备的功能，并通过向量寄存器用于功能实现；整个硬件装置通过状态机控制单元进行各模块间的控制功能，并提供AXI总线接口。本发明能够实现FAST角点检测的向量化计算，并具有高度并行化、精度不损失、易于硬件指令化、模组化等优点。